Розробка моделі орієнтації схвату мобільного робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorКравець, Олександр Михайлович
dc.contributor.authorДомчак, Іван Володимирович
dc.date.accessioned2018-06-13T13:49:42Z
dc.date.available2018-06-13T13:49:42Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractРобота складається з 4 - х розділів та 1 додатку. Графічна частина магістерської дисертації виконана у вигляді презентації на 18 кадрів, пояснювальна записка містить 68 сторінок тексту, 43 малюнків та 2 таблиці. Об’єкт дослідження : кінематичні співвідношення механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики Предмет дослідження особливості кінематичних співвідношень механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики. Мета дослідження побудова ефективної математичної моделі кінематики механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційний пошук існуючих методів та алгоритмів побудови математичних моделей геометричних та кінематичних співвідношень механізмів паралельної кінематики. 2. Побудувати геометричну та кінематичну модель руху механізму паралельної кінематики. 3. Створити розрахункову процедуру в математичному пакеті Matlab на основі геометричну та кінематичну модель руху механізму паралельної кінематики. 4. Провести модельний експеримент за допомогою розробленої розрахункової процедури. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі орієнтації робочої платформи мобільного робота. Запропоновано метод 5 визначення просторового положення об’єкту маніпулювання. Розроблено метод визначення похибки орієнтації механізму захвату робочої платформи в залежності від просторового положення об’єкту маніпулювання. Розроблена розрахункова процедура в математичному пакеті Matlab на основі геометричної та кінематичної моделі руху механізму паралельної кінематики. Проведено модельний експеримент за допомогою розробленої розрахункової процедури. Результати розробки обговорювались та були схвалені на Всеукраїнської науково-технічної конференція молодих вчених та студентів «Інновації молоді - машинобудуванню» Секція "Машинобудування" у 2017 та 2018 роках.uk
dc.description.abstractenThe work consists of 4 sections and 1 application. The graphic part of the master's dissertation is executed in the form of a presentation on 18 frames, the explanatory note contains 68 pages of text, 43 drawings and 2 tables. Object of research: the kinematic correlation of the mechanism of manipulation of objects of a robot manipulator constructed on the basis of parallel kinematics The subject of the study is the peculiarities of the kinematic correlations of the mechanism of manipulating objects of a mobile robot manipulator constructed on the basis of parallel kinematics. The purpose of the study is the construction of an effective mathematical model of the kinematics of the mechanism of manipulating objects of a mobile robot manipulator constructed on the basis of parallel kinematics. To achieve this goal, the following tasks must be solved: 1. Perform patent and informational search of existing methods and algorithms for constructing mathematical models of geometric and kinematic relations of mechanisms of parallel kinematics. 2. To construct a geometric and kinematic model of motion of the mechanism of parallel kinematics. 3. Create a calculation procedure in Matlab's mathematical package based on the geometric and kinematic model of motion of the mechanism of parallel kinematics. 4. Carry out a model experiment with the help of the developed calculation procedure. The mathematical models of the orientation of the work platform of the mobile robot were created and implemented by means of "Matlab". The method of determining the spatial position of the object of manipulation is proposed. The 9 method of determining the error of orientation of the mechanism of grabbing the working platform, depending on the spatial position of the object of manipulation, is developed. A calculation procedure is developed in Matlab's mathematical packageuk
dc.description.abstractruРабота состоит из 4-х разделов и 1 приложения. Графическая часть магистерской диссертации выполнена в виде презентации на 18 кадров, пояснительная записка содержит 68 страниц текста, 43 рисунков и 2 таблицы. Объект исследования: кинематические соотношения механизма манипулирования объектами манипулятора мобильного робота построенного на основе параллельной кинематики Предмет исследования особенности кинематических соотношений механизма манипулирования объектами манипулятора мобильного робота построенного на основе параллельной кинематики. Цель исследования построение эффективной математической модели кинематики механизма манипулирования объектами манипулятора мобильного робота построенного на основе параллельной кинематики. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1. Выполнить патентно-информационный поиск существующих методов и алгоритмов построения математических моделей геометрических и кинематических соотношений механизмов параллельной кинематики. 2. Построить геометрическую и кинематическую модель движения механизма параллельной кинематики. 3. Создать расчетную процедуру в математическом пакете Matlab на основе геометрическую и кинематическую модель движения механизма параллельной кинематики. 4. Провести модельный эксперимент с помощью разработанной расчетной процедуры. 7 Создан и реализован средствами "Matlab" математические модели ориентации рабочей платформы мобильного робота. Предложен метод определения пространственного положения объекта манипулирования.uk
dc.format.page68 с.uk
dc.identifier.citationДомчак, І. В. Розробка моделі орієнтації схвату мобільного робота : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Домчак Іван Володимирович. – Київ, 2018. – 68 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/23413
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.titleРозробка моделі орієнтації схвату мобільного роботаuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Domchak_magistr.pdf
Розмір:
2.27 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КВМ)
Магістерські роботи