Слідкуючий координатор для підводного безпілотного апарату
Вантажиться...
Дата
2018
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
Актуальність: На сьогоднішній день актуальною є проблема розробки слідкуючих систем наведення. На теперішній час задача супроводу цілі вирішується як в автоматичних так і в напівавтоматичних режимах. Сучасні слідкуючі комплекси представляють собою сукупність пристроїв призначених для виявляння, розпізнавання, визначення координат цілі та рішення задачі її супроводу.
Слідкуюча система для супроводу цілі являє собою систему автоматичного управління до якої висуваються високі вимоги по точності надійності і здатності зберігати свої властивості в умовах невизначеностей проявляються при використанні їх як на підводних, наземних чи повітряних апаратах. Прагнення до побудови високоточних і високонадійних систем автосупроводу обумовлює актуальність проектування слідкуючих систем із застосуванням сучасної теорії автоматичного керування.
Мета дослідження: розробка слідкуючого координатора з компенсацією впливу нелінійних елементів.
Завдання:
1. Огляд стану проблеми.
2. Проведення дослідження слідкуючого координатора, як системи автоматичного керування.
3. Проведення імітаційного моделювання систем керування при дії ступінчатого сигналу, гармонічного збудження, побудова логарифмічної частотної характеристики.
4. Дослідження впливу нелінійності виконавчого двигуна на перехідну характеристику та усталений режим слідкуючого координатора.
5. Обгрунтування розробки регулятора на основі нечіткої логіки, дослідження слідкуючого координатора з використання нечіткого регулятора.
Об’єкт дослідження: слідкуючий координатор.
Предмет дослідження: динамічні характеристики, методи та засоби їх вдосконалення.
Методи дослідження:
1. Методи теорії лінійних систем автоматичного керування.
2. Методи теорії нелінійних систем.
3. Методи синтезу регуляторів на основі нечіткої логіки.
4. Методи моделювання в середовищі Simulink.
Наукова новизна: наукова новизна полягає у вдосконаленні вихідних характеристик слідкуючого координатора для безпілотного підводного апарату шляхом компенсації впливу нелінійності виконавчого двигуна.
Практичне значення: практичне значення полягає в розроблених структурних схемах, схемах моделювання. Показано, що застосування нечіткого регулятора забезпечує усунення перерегулювання у перехідній функції слідкуючого координатора.
Апробація результатів дисертації (виступи на науково-технічних конференціях):
1. XIV Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених, «Ефективність інженерних рішень у приладобудуванні», Київ, 2018.
Публікації:
1. Тросковець Д.О. Огляд та перспективи розвитку слідкуючих координаторів / Д.О. Тросковець // Ефективність інженерних рішень у приладобудуванні: збірник статей
XIV Всеукраїнської науково-практичної конференції студентів, аспірантів та молодих вчених / Нац. тех. ун-т України «КПІ ім. Ігоря Сікорського». – Київ, 2018, - С. 33-36.
Опис
Ключові слова
слідкуючі системи, автоматичне упарвління, слідкуючий координатор, нечітка логіка, нелінійність, follow-up systems, automatic matching, follow-up coordinator, fuzzy controller, fuzzy logic, nonlinearity
Бібліографічний опис
Тросковець, Д. О. Слідкуючий координатор для підводного безпілотного апарату : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Тросковець Дмитро Олександрович. – Київ, 2018. – 86 с.