Слідкуючий координатор для підводного безпілотного апарату

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorБурау, Надія Іванівна
dc.contributor.authorТросковець, Дмитро Олександрович
dc.date.accessioned2019-04-05T13:02:44Z
dc.date.available2019-04-05T13:02:44Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenActuality: To date, the problem of developing follow-up guidance systems is relevant. At present, the goal of supporting the goal is solved both in automatic and semi-automatic modes. Modern tracking complexes represent a set of devices intended to detect, recognize, determine the coordinates of the goal and solve the problem of its maintenance. The tracking system for the purpose of maintenance is an automatic control system to which high requirements for the accuracy of reliability and the ability to maintain their properties in conditions of uncertainty appear when using them as underwater, terrestrial or airborne vehicles. The desire to build high-precision and highly reliable auto-propagation systems causes the urgency of designing follow-up systems with the use of modern theory of automatic control. The purpose of the research: the development of a follow-up coordinator with the compensation of the influence of nonlinear elements. Task: 1. Review the state of the problem. 2. Carrying out a research coordinator as an automatic control system. 3. Conducting simulation of control systems under the action of a stepped signal, harmonic excitation, construction of a logarithmic frequency characteristic. 4. Investigation of the influence of the nonlinearity of the actuator on the transient characteristic and the steady state of the tracking coordinator. 5. The justification of the development of the regulator on the basis of fuzzy logic, the study of the follower coordinator on the use of a fuzzy controller. Object of research: follow-up coordinator. Subject of research: dynamic characteristics, methods and means of their improvement. Research methods: 1. Methods of the theory of linear systems of automatic control. 2. Methods of the theory of nonlinear systems. 3. Methods of synthesizing regulators based on fuzzy logic. 4. Simulink simulation methods. Scientific novelty: the scientific novelty consists in improving the initial characteristics of the tracking coordinator for an unmanned underwater vehicle by compensating for the influence of the nonlinearity of the actuator. Practical significance: the practical value lies in the elaborated structural schemes, the schemes of modeling. It is shown that the use of a fuzzy controller provides the elimination of overregulation in the transition function of the follow-up coordinator. Approbation of the results of the dissertation (presentations at scientific and technical conferences): 1. XIV All-Ukrainian Scientific and Practical Conference of Students, Postgraduates and Young Scientists, "Efficiency of Engineering Solutions in Instrumentation", Kyiv, 2018. Publications: 1. Troskovets D.O. Overview and prospects for the development of follow-up coordinators / D.O. Troskovets // Efficiency of engineering solutions in instrument making: a collection of articles of the XIV All-Ukrainian scientific and practical conference of students, postgraduates and young scientists / National Academy of Sciences. those Unitary of Ukraine "KPI them. Igor Sikorsky ". - Kyiv, 2018, - P. 33-36.uk
dc.description.abstractukАктуальність: На сьогоднішній день актуальною є проблема розробки слідкуючих систем наведення. На теперішній час задача супроводу цілі вирішується як в автоматичних так і в напівавтоматичних режимах. Сучасні слідкуючі комплекси представляють собою сукупність пристроїв призначених для виявляння, розпізнавання, визначення координат цілі та рішення задачі її супроводу. Слідкуюча система для супроводу цілі являє собою систему автоматичного управління до якої висуваються високі вимоги по точності надійності і здатності зберігати свої властивості в умовах невизначеностей проявляються при використанні їх як на підводних, наземних чи повітряних апаратах. Прагнення до побудови високоточних і високонадійних систем автосупроводу обумовлює актуальність проектування слідкуючих систем із застосуванням сучасної теорії автоматичного керування. Мета дослідження: розробка слідкуючого координатора з компенсацією впливу нелінійних елементів. Завдання: 1. Огляд стану проблеми. 2. Проведення дослідження слідкуючого координатора, як системи автоматичного керування. 3. Проведення імітаційного моделювання систем керування при дії ступінчатого сигналу, гармонічного збудження, побудова логарифмічної частотної характеристики. 4. Дослідження впливу нелінійності виконавчого двигуна на перехідну характеристику та усталений режим слідкуючого координатора. 5. Обгрунтування розробки регулятора на основі нечіткої логіки, дослідження слідкуючого координатора з використання нечіткого регулятора. Об’єкт дослідження: слідкуючий координатор. Предмет дослідження: динамічні характеристики, методи та засоби їх вдосконалення. Методи дослідження: 1. Методи теорії лінійних систем автоматичного керування. 2. Методи теорії нелінійних систем. 3. Методи синтезу регуляторів на основі нечіткої логіки. 4. Методи моделювання в середовищі Simulink. Наукова новизна: наукова новизна полягає у вдосконаленні вихідних характеристик слідкуючого координатора для безпілотного підводного апарату шляхом компенсації впливу нелінійності виконавчого двигуна. Практичне значення: практичне значення полягає в розроблених структурних схемах, схемах моделювання. Показано, що застосування нечіткого регулятора забезпечує усунення перерегулювання у перехідній функції слідкуючого координатора. Апробація результатів дисертації (виступи на науково-технічних конференціях): 1. XIV Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених, «Ефективність інженерних рішень у приладобудуванні», Київ, 2018. Публікації: 1. Тросковець Д.О. Огляд та перспективи розвитку слідкуючих координаторів / Д.О. Тросковець // Ефективність інженерних рішень у приладобудуванні: збірник статей XIV Всеукраїнської науково-практичної конференції студентів, аспірантів та молодих вчених / Нац. тех. ун-т України «КПІ ім. Ігоря Сікорського». – Київ, 2018, - С. 33-36.uk
dc.format.page86 с.uk
dc.identifier.citationТросковець, Д. О. Слідкуючий координатор для підводного безпілотного апарату : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Тросковець Дмитро Олександрович. – Київ, 2018. – 86 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/27077
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectслідкуючі системиuk
dc.subjectавтоматичне упарвлінняuk
dc.subjectслідкуючий координаторuk
dc.subjectнечітка логікаuk
dc.subjectнелінійністьuk
dc.subjectfollow-up systemsuk
dc.subjectautomatic matchinguk
dc.subjectfollow-up coordinatoruk
dc.subjectfuzzy controlleruk
dc.subjectfuzzy logicuk
dc.subjectnonlinearityuk
dc.subject.udc531.383uk
dc.titleСлідкуючий координатор для підводного безпілотного апаратуuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Troskovets_magistr.pdf
Розмір:
2 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Магістерьська дисертація
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.18 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ПСОН)
Магістерські роботи