3D-моделювання гексаподного робота для дослідження та вдосконалення його характеристик
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація присвячена вирішенню актуального науково-практичного завдання підвищення ефективності, стабільності та енергоефективності руху мобільного шестиногого робота шляхом комплексного 3D-моделювання та алгоритмічної оптимізації.
Об’єктом дослідження є процес 3D-моделювання гексаподного робота для дослідження та вдосконалення його характеристик. Предметом дослідження є методи та засоби 3D-моделювання, алгоритми керування рухом та методи їх оптимізації у віртуальних середовищах.
У роботі проведено аналіз сучасних конструктивних рішень та алгоритмів руху багатоногих платформ. Обґрунтовано доцільність використання середовища SolidWorks для параметричного проєктування механічної частини та симулятора Webots для моделювання фізичних процесів і коду керування.
Розроблено детальну 3D-модель гексапода, виконано кінематичний аналіз та розрахунок навантажень на сервоприводи, що підтвердило працездатність обраної конструкції. Реалізовано ієрархічну систему керування на мові Python, яка дозволяє відтворювати різні патерни ходи.
Особливістю роботи є застосування генетичних алгоритмів для автоматизованої оптимізації параметрів траєкторії руху кінцівок. Це дозволило знайти оптимальні налаштування, що забезпечують баланс між швидкістю пересування та споживанням енергії.
Практична частина роботи також включає розробку стартап-проєкту, в якому запропоновано стратегію комерціалізації гексапода як доступної освітньої та науково-дослідної платформи з відкритою архітектурою.
Опис
Ключові слова
гексапод, 3d-моделювання, solidworks, webots, кінематика, генетичні алгоритми, оптимізація траєкторій, робототехніка, стартап-проєкт, hexapod, 3d modeling, kinematics, genetic algorithms, trajectory optimization, robotics, startup project
Бібліографічний опис
Карпач, Д. П. 3D-моделювання гексаподного робота для дослідження та вдосконалення його характеристик : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Карпач Діана Павлівна. – Київ, 2025. – 111 с.