Магістерські роботи (КВМ)

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/21876

Переглянути

Перегляд Магістерські роботи (КВМ) за Автор "Гамілов, Євгеній Олегович"

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Модель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережі
    (2018) Гамілов, Євгеній Олегович; Кравець, Олександр Михайлович
    Робота містить чотири розділи і один додаток. Об’єм графічної частини презентація 26 кадрів, пояснювальна записка 98 ст, містить 88 малюнків та 21таблицю. Об’єкт дослідження: система керування приводами мобільного робота Предмет дослідження: способи керування приводами для забезпечення режиму енергозбереження. Метою роботи є розробка системи керування переміщеннями робочого органа мобільного робота. Для досягнення поставленої мети необхідно розв’язати наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційне дослідження для того щоб з’ясувати необхідні технічні та експлуатаційні характеристики системи керування робота-маніпулятора. 2.Розробити алгоритм керування рухом приводів з забезпеченням режиму енергозбереження при переміщенні робочого органу в усьому діапазоні робочого простору. 3. Розробити математичну модель приводу робота та систему корегування електричного живлення двигунів приводів. 4. Дослідити властивості декількох варіантів нейронних мереж, виконати навчання цих мереж та порівняти точність відтворення необхідного алгоритму керування. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі процесу переміщення робочої платформи мобільного робота. Запропоновано метод керування приводами мобільного робота для забезпечення режиму енергозбереження. Розроблено механізм керування мобільним роботом на основі нейронної мережі. Перевірено нейронні мережі трьох типів, які можна застосувати для побудови системи керування. 5 Результати розробки доповідались та були схвалені на Всеукраїнській науково-технічної конференції молодих вчених та студентів «Інновації молоді -машинобудуванню» Секція "Машинобудування"