Модель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережі
Вантажиться...
Дата
2018
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
Робота містить чотири розділи і один додаток. Об’єм графічної частини презентація 26 кадрів, пояснювальна записка 98 ст, містить 88 малюнків та 21таблицю.
Об’єкт дослідження: система керування приводами мобільного робота Предмет дослідження: способи керування приводами для забезпечення режиму енергозбереження. Метою роботи є розробка системи керування переміщеннями робочого органа мобільного робота. Для досягнення поставленої мети необхідно розв’язати наступні задачі:
1. Виконати патентно-інформаційне дослідження для того щоб з’ясувати необхідні технічні та експлуатаційні характеристики системи керування робота-маніпулятора.
2.Розробити алгоритм керування рухом приводів з забезпеченням режиму енергозбереження при переміщенні робочого органу в усьому діапазоні робочого простору. 3. Розробити математичну модель приводу робота та систему корегування електричного живлення двигунів приводів.
4. Дослідити властивості декількох варіантів нейронних мереж, виконати навчання цих мереж та порівняти точність відтворення необхідного алгоритму керування. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі процесу переміщення робочої платформи мобільного робота. Запропоновано метод керування приводами мобільного робота для забезпечення режиму енергозбереження. Розроблено механізм керування мобільним роботом на основі нейронної мережі. Перевірено нейронні мережі трьох типів, які можна застосувати для побудови системи керування.
5 Результати розробки доповідались та були схвалені на Всеукраїнській науково-технічної конференції молодих вчених та студентів «Інновації молоді -машинобудуванню» Секція "Машинобудування"
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Гамілов, І. В. Модель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережі : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Гамілов Євгеній Олегович. – Київ, 2018. – 98 с.