Магістерські роботи (КІОНС)
Постійне посилання зібрання
У зібранні розміщено магістерські дисертації на здобуття ступеня магістра.
Переглянути
Перегляд Магістерські роботи (КІОНС) за Автор "Бурау, Надія Іванівна"
Зараз показуємо 1 - 4 з 4
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Керування кутом курсу автоматичного безпілотного підводного апарату за наявності неконтрольованих збурень(2024) Михайловський, Віталій Володимирович; Бурау, Надія ІванівнаУ даній роботі проводиться дослідження системи керування кутом курсу автоматичного безпілотного підводного апарату за наявності неконтрольованих збурень. Актуальність теми. Проблема розробки систем автоматичного керування для автономних безпілотних підводних апаратів (АБПА) включає в себе вибір методів реалізації керування і вибір датчиків для отримання первинної інформації. Розвиток сучасних систем управління рухом у тривимірному просторі відбувається в умовах зростання вимог до ефективності досягнення основних цілей, таких як забезпечення бажаної точності параметрів управління рухомими об'єктами. Водночас існують вимоги до підвищення надійності та тривалості функціонування, при умовах жорстких обмежень характеристик енергоефективності. Останнім часом датчики, засновані на технології мікроелектромеханічних систем (МЕМС), здобувають все більший інтерес як від розробників інерціальних вимірювачів, так і від споживачів цих пристроїв. Проаналізувавши різні системи керування сучасних АБПА, легко дійти висновку, що МЕМС датчики здобули широке визнання та поширення в цій галузі завдяки своїм унікальним характеристикам. Компактні розміри та мала вага МЕМС датчиків сприяють їхньому інтегруванню в обмежений об'єм апарату, не обтяжуючи його структуру. Достатньо висока чутливість цих датчиків роблять їх прийнятними для вимірювання прискорення, кутової швидкості та інших параметрів, необхідних для ефективного керування рухом АБПА. Більше того, їхні низькі вартість та висока енергоефективність сприяють їх використанню в системах, де обмежені ресурси, що є важливим аспектом у сфері автономних підводних технологій. Однак, незважаючи на свої переваги, слід відзначити, що точність мікромеханічних датчиків наразі не завжди може повністю задовольнити всі потреби. Похибки вимірювань мікромеханічних приладів часто виникають через температурні впливи, вібрації та перехресне прискорення. Ще однією причиною виникнення похибок у вимірюваннях є шум. Тому розробка та вдосконалення 5 системи керування для забезпечення ефективного функціонування в умовах неконтрольованого впливу фізичних та параметричних збурень є актуальною задачею. Мета і завдання досліджень. Метою даних досліджень є визначення впливу на динамічні характеристики системи керування АБПА похибок, детермінованих завад, шумів датчиків інформації та зовнішніх збурень. Для досягнення поставленої мети в кваліфікаційній роботі виконуються такі завдання: 1. Огляд стану проблеми: огляд безпілотних підводних апаратів (БПА), та систем керування їх рухом. 2. Аналіз системи керування кутом курсу БПА, функціональних елементів системи та їх характеристик; обґрунтування моделей потенційних параметричних та зовнішніх неконтрольованих збурень. 3. Розробка програмної моделі системи керування, розробка методики моделювання, проведення моделювання системи керування за наявності параметричних та зовнішніх неконтрольованих збурень. 4. Аналіз динамічних характеристик системи керування та показників якості керування кутом курсу БПА за наявності неконтрольованих збурень. 5. Обґрунтування шляхів забезпечення показників якості керування кутом курсу, розробка рекомендацій щодо подальшого вдосконалення систем керування БПА. Об’єктом дослідження є процес керування безпілотним підводним апаратом. Предметом дослідження є система керування кутом курсу; показники якості процесу керування за наявності неконтрольованих збурень.Документ Відкритий доступ Моделювання складного руху безпілотного підводного апарату(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Суржок, Богдан Вікторович; Бурау, Надія ІванівнаДокумент Відкритий доступ Прогнозування часових рядів методами нейронних мереж для автоматизованого керування попитом(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-12) Дорошенко, Антон Олександрович; Бурау, Надія ІванівнаДокумент Відкритий доступ Робастна система керування рухом крокуючого мобільного робота(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Короленко, Ярослав Русланович; Бурау, Надія ІванівнаУ даній роботі розроблено робастну систему керування рухом мобільного робота. Створена математична та програмна модель руху гексаподу. Досліджено переміщення МР при відсутності та наявності пошкоджень однієї ноги. Розроблено та обґрунтовано робастну систему керування рухом гексаподу. Актуальність теми. Автоматизація виробничо-технологічних процесів в усіх сферах людської діяльності є головною та довготривалою тенденцією розвитку сучасного суспільства. Як логічний розвиток даного питання наразі значного поширення набуває галузь робототехніки. Мобільна робототехніка станом на сьогодні відіграє важливу роль у нашому повсякденному житті та в різних сферах суспільства. На сучасний момент мобільна робототехніка визначається як одна з галузей, які найбільш стрімко розвиваються. Можливості мобільних роботів дозволяють їм ефективно заміщати людей у різних сферах, таких як: спостереження; патрулювання; аварійно-рятувальні операції; розвідка; промислова автоматизація; розваги та інші. Більшість з цих роботів вже доступні на ринку. Існують природні області, які недосяжні для людини, такі як вулкани, розвідка корисних копалин, дослідження планет, рятувальні місії та очищення небезпечних відходів. Мобільні роботи, такі як колісний, гусеничний та багатоногий крокуючий робот, вирішують ці проблеми. Дослідження показують, що колісний робот ефективний на рівних поверхнях, гусеничні роботи адаптуються до нерівних місць, а багатоногі роботи мають унікальні прохідні можливості. Через це крокуючі роботи наразі є більш пріоритетною галуззю наземної робототехніки, бо вони дозволяють проводити розвідку важкодоступних місць або розвідку на пересічній місцевості, що є в більшості своїй недоступним для інших видів наземних роботів.