Магістерські роботи (КІОНС)
Постійне посилання зібрання
У зібранні розміщено магістерські дисертації на здобуття ступеня магістра.
Переглянути
Перегляд Магістерські роботи (КІОНС) за Назва
Зараз показуємо 1 - 20 з 54
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Автоматизація керування лазерним променем для спостереження за рухомими об’єктами(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Білик, Микола Сергійович; Кучеренко, Олег КостянтиновичМагістерська дисертація на тему «Автоматизація керування лазерним променем для спостереження за рухомими об’єктами». В ході роботи було досліджено сучасні системи керування лазерним променем які використовуються в протитанкових ракетних комплексах. Запропоновано автоматизовану систему керування лазерним променем. Досліджено характеристики акустооптичних дефлекторі для керування лазерним променем. Проведено дослідження методів розширення кутового діапазону відхилення лазерного променю акустооптичним дефлектором. Розглянуто особливості проектування акустооптичного дефлектора. Дисертаційна робота містить 4 розділи, налічує 88 сторінок друкованого тексту без додатків. Робота включає в себе 29 таблиць, 32 рисунки, 2 додатки, та список використаних джерел у кількості 31 одиниці літератури. В першому розділі проекту виконано огляд існуючих систем спостереження за об’єктом, що здійснюють керування лазерним променем. Визначено недоліки існуючих систем. Запропонований новий метод автоматизації керування лазерним променем з використанням акустооптичного дефлектора. В другому розділі розглянутий принцип дії акустооптичного дефлектора і його основні характеристики. Проведено грунтовний аналіз матеріалів, які можуть бути використані для реалізації акустооптичного дефлектора. Запропонована методика попереднього розрахунку параметрів акустооптичного дефлектора для лазерно-променевої системи наведення ракет. проведено аналіз можливих вирішень недоліків існуючих систем керування лазерним променем. Обрано метод вирішення визначених недоліків. Обґрунтовано обрану системи керування та наведено характеристики акустооптичних дефлекторів для керування лазерним променем. В третьому розділі проведено дослідження можливих методів розширення кутового діапазону відхилення лазерного променю акустооптичним дефлектором при використанні кристалу парателлуриту, який має дуже високу акустооптичну активність. Розглянуто особливості проектування акустооптичного дефлектора. В четвертому розділі розроблено стартап проект та проаналізовано можливості і стратегії його реалізації.Документ Відкритий доступ Автоматизація контролю відвідування в системі супроводу навчального процесу(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-12) Ляховецький, Олег Олегович; Цибульник, Сергій ОлексійовичПояснювальна записка до магістерської дисертації складається з 100 сторінок, 4 розділи, 11 ілюстрації та 19 джерел. Розглянуто вплив сучасних технологій на навчальний процес та виявлені можливості його покращення. А саме автоматизувати контроль відвідувань заняття студентами за допомогою даних про місцезнаходження Оглянуто доступні рішення, на ринку автоматизованих систем супроводу навчального процесу. Мета роботи – розробка методики та алгоритмів автоматизованого контролю відвідування студентами очних і дистанційних занять. Об’єкт дослідження – вплив комп’ютерних технологій в сучасному навчальному процесі. Предмет дослідження – автоматизація контролю відвідування в системі супроводу навчального процесу. Наукова новизна – автоматизація процесса відвідування, шляхом відстежування координат. Апробація результатів. Результати були обговорені на XIV Науково=практичній конференції студентів, аспірантів та молодих вчених “Погляд у майбутнє приладобудування”, 18-19 травня 2021 року. Публікації. Ляховецький О.О. Використання сучасних технологій в навчальному процесі / XIV Науково-практична конференція студентів, аспірантів,та молодих вчених “Погляд у майбутнє приладобудування” 18-19 травня 2021 року, м.Київ.Документ Відкритий доступ Автоматизація процесу обробки сигналів з коливальними складовими(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Шелемаха, Владислав Валентинович; Цибульник, Сергій ОлександровичДисертаційна робота складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків, переліку посилань. Загальний обсяг дисертації становить 102 сторінок, 27 малюнків, 35 таблиць, 54 положення переліку посилань.Об’єктом дослідження є процес обробки коливальних сигналів автоматизованими системами. Предметом дослідження є автоматизація процесу оброблення для проведення швидкого первинного оцінювання спектральних характеристик коливальних сигналів; генерування та обробка тестових коливальних сигналів для навчання операторів та формування у них навичок аналізу даних. Методи дослідження – для розробки автоматизованої системи використовувались мова програмування Python для обробки даних та мова програмування JavaScript для відображення результатів у вигляді графічного матеріалу. Наукова новизна дисертації полягає в наступному: зменшено час обробки, необхідний для первинного аналізу даних, які містять коливальні процеси, у порівнянні з математичним пакетом MATLAB; автоматизовано процес обробки згенерованих коливальних сигналів для підвищення ефективності навчання користувачів основам аналізу даних. Практичне значення отриманих результатів визначається розробкою алгоритмічного та програмного забезпечення на основі розроблених методик, рекомендацій та математичних моделей, які можуть застосовуватись у навчанні операторів або первиному аналізі різних типів сигналів. Можливе впровадження результатів у навчальний процес або наукову тему.Документ Відкритий доступ Автоматизована система збереження персональних даних користувача(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-12) Зубарський, Дмитро Олександрович; Цибульник, Сергій ОлексійовичАктуальність: В еру цифрових технологій, їх використання стало звичкою, жодна наукова область чи будь-яка інша сфера не може існувати без використання новітніх технологій, гаджетів, тощо. Цифрове забезпечення покращується кожного дня і можливості його використання стають все більш всеохоплюючими та необмеженими. Використовуючи різноманітні сервіси, програми, сайти, додатки, користовучі створюють персональні кабінети для ідентифікування особи, можливості використання потрібного забезпечення та збереження персональних даних. Для ідентифікації користовуча завжди створюються логін та пароль для входу, які зберігаються в пам’яті сервіса, який використовується для повторного використання на сайті, у програмі, тощо. В свою чергу, користувач повинен запам’ятовувати чи записувати ці данні для використання свого аккаунту на конкретній платформі. Бувають випадки втрати паролів або навіть втрати доступу до особистого кабінету користувача. Основними недоліками зберігання паролів є можливість їх втратити. Для зберження паролів та подальшого їх застосування використовуються різні способи збергання паролів: на комп'ютері, телефоні, у спеціальних програмах, на папері, у голові. Одні з них більш безпечні чи практичні, інші мешн практичні, безпечніше всього використовувати спеціальні менеджери паролів, але всі вони мають свої недоліки. Мета: Вдосконалення існуючих менеджерів паролів для забезпечення підвищеної безпеки зберігання деяких персональних даних користувачів (логінів та паролів), а також для запобігання заволодіння ними сторонніми особами.Документ Відкритий доступ Автоматизована система створення супровідних документів освітнього процесу(КПІ ім.Ігоря Сікорського, 2024) Накорик, Вікторія Валентинівна; Цибульник, Сергій ОлексійовичУ даній роботі розроблено автоматизовану систему створення супровідних документів освітнього процесу, а саме силабусів. Система розроблена у вигляді веб-додатку. Система надає можливість створювали силабуси освітніх дисциплін за допомогою єдиного шаблону. Мета роботи. Розроблення автоматизованої системи створення супровідної документації освітнього процесу, а саме силабусів. Об’єктом дослідження є процес створення супровідної документації освітнього процесу. Предметом дослідження є автоматизація процесу створення супровідної документації освітнього процесу, а саме силабусів навчальних дисциплін; формування шаблонів силабусів з урахуванням динамічних вимог.Документ Відкритий доступ Автоматизована система створення супровідної документації(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Білич, Максим Валерійович; Півторак, Діана ОлександрівнаУ даній роботі розроблено автоматизовану систему створення супровідних документів в освітньому процесі, яка дозволяє формувати індивідуальні навчальні плани. Автоматизована система представлена у вигляді веб-додатку. Мета і завдання дослідження. Метою роботи є розроблення автоматизованої системи створення супровідної документації освітнього процесу, а саме індивідуальних навчальних планів студентів. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити наступні задачі: 1. Провести огляд сучасних рішень у сфері створення супровідної документації для навчального процесу. 2. Визначити вимоги до автоматизованої системи створення супровідної документації освітнього процесу. 3. Розробити початковий шаблон індивідуальних навчальних планів студентів. 4. Розробити основні підсистеми, які реалізовують бізнес-логіку. 5. Провести тестування автоматизованої системи на прикладі створення індивідуальних навчальних планів студентів 6. Розробити стартап проект. Об’єкт дослідження – процес створення супровідної документації освітнього процесу. Предмет дослідження – автоматизація процесу створення супровідної документації освітнього процесу, а саме індивідуальних навчальних планів студентів з урахуванням динамічних вимог.Документ Відкритий доступ Автоматизована Система інформування цивільного населення в умовах надзвичайної ситуації(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Кравчук, Олександр Петрович; Паздрій, Ольга ЯрославівнаРозглянуто основні види автоматизованого сповіщення та принципи їх роботи, також проаналізовано існуючі програмні рішення, їх засоби реалізації, які використовуються для створення мобільних додатків, зокрема мову програмування dart, фреймворк flutter та підключення бази даних firebase. Розглянуто технології відкритого API. В результаті даної роботи було розроблено автоматизовану інформаційно-пошукову системи у виді мобільного додатку для сповіщення та пошуку найближчого укриття за допомогою API та бази даних укриттів міста Київ. Також у розробленому додатку було реалізовано функціонал інформаційних сторінок, де можна прочитати інформацію про перелік дій під час повітряної тривоги та переглянути список небезпечних об’єктів. Дисертаційна робота складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків до розділів, загального висновку та переліку літеатурних посилань. Загальний обсяг дисертації становить 82 сторінок, 33 рисунків, 21 таблиць, 24 посилань.Документ Відкритий доступ Автоматизоване проєктування оптичних систем об’єктивів для короткохвильового інфрачервоного діапазону(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Лавренюк, Дарина Максимівна; Сокуренко, Вячеслав МихайловичОбсяг роботи – 130 сторінок. Кількість ілюстрацій – 54. Кількість таблиць – 38. Кількість додатків – 0. Кількість джерел за переліком посилань – 47 Актуальність теми. Загальний розвиток оптики та фотоніки постійно відкриває нові можливості для різноманітних галузей, таких як телекомунікації, медицина, промисловість та дослідження навколишнього середовища. Однією з таких інноваційних технологій є об'єктиви для діапазону короткохвильового ІЧ-випромінювання (SWIR, Short-Wave Infrared). Ці оптичні прилади використовуються для детекції та аналізу інформації, що є недоступною для стандартних видимих спектрів. Вони набувають особливої актуальності в умовах постійного розвитку сучасних технологій, що потребують покращених методів детекції і зображення. В цій роботі було досліджено методику синтезу нових оптичних систем об’єктивів на основі алгоритму диференційної еволюції. Розроблено три оригінальних об’єктиви з різними фокусними відстанями: 8-лінзовий об’єктив з фокусною відстанню 50 мм, 6-лінзовий об’єктив з фокусною відстанню 75 мм та 6-лінзовий об’єктив з фокусною відстанню 200 мм. Крім того, було проведено детальний аналіз якості зображення, включаючи оцінку просторових частот та модифікацію модуляційно-передавальної функції (МПФ). Порівняння результатів з комерційними зразками дозволило впевнитися у коректності обраного методу синтезу та підтвердити його ефективність.8 Наукова новизна: застосування алгоритму диференційної еволюції для синтезу оригінальних SWIR-об'єктивів із оптимізованими характеристиками, що забезпечують високу якість зображення та конкурентоспроможність із комерційними аналогами. Практичне значення: розробці методики синтезу SWIR-об'єктивів із високими оптичними характеристиками, які можуть бути використані для створення оптичних систем у таких сферах, як біомедична діагностика, військова справа, промисловий контроль і космічні дослідження. Мета дослідження: розробка нових оптичних систем об’єктивів за допомогою методики синтезу, яка базується на алгоритмі диференційної еволюції. Об'єкт дослідження: оптичні системи лінзових об’єктивів з фіксованими параметрами та характеристиками для короткохвильового інфрачервоного діапазону. Предмет дослідження: процес автоматизованого проєктування оптичних систем інфрачервоних об’єктивів для короткохвильового інфрачервоного діапазону.Документ Відкритий доступ Автоматизоване проєктування оптичних систем світлосильних об’єктивів для довгохвильового інфрачервоного діапазону(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Яценко, Андрій Олександрович; Сокуренко, Вячеслав МихайловичОбсяг роботи – 125 сторінок Кількість ілюстрацій – 71 Кількість таблиць – 29 Кількість додатків – 0 Кількість джерел за переліком посилань – 50 Актуальність теми. В умовах постійного вдосконалення технологій та збільшення вимог до якості й надійності технічних систем, особливе місце займають оптичні системи, що функціонують у довгохвильовому інфрачервоному діапазоні (long-wave infrared, LWIR). Завдяки своїй здатності реєструвати теплове випромінювання, тепловізійні системи знаходять широке застосування у військовій техніці, системах безпеки, тепловізійних приладах для промислового контролю, медичних пристроях, а також в астрономічних дослідженнях В даному дослідженні виконано перевірку ефективності методики синтезу нових оптичних систем світлосильних об’єктивів, яка базується на алгоритмі стохастичної глобальної оптимізації. Так, здійснено автоматизований абераційний синтез чотирьох оптичних систем чотирилінзових асферичних об’єктивів з фокусною відстанню 50 мм з відносним отвором від 1:0,65 до 1:1 та кутовим полем зору 16° і 25°, які призначені для функціонування в довгохвильовому інфрачервоному діапазоні (8–12 мкм) з фотоприймачами випромінення на базі мікроболометричних матриць з діагоналлю 14 мм та 22 мм. Для всіх згенерованих оптичних схем значення поліхроматичних модуляційних передавальних функцій, визначених дифракційному наближенні, виявилися для просторової частоти 40 ліній/мм більшими за 0,4 по всьому полю зображень. Представлені результати розрахунку світлосильних об’єктивів підтверджують практичну спроможність запропонованої методики досягти високий рівень коригування як монохроматичних, так і хроматичних аберацій в оптичних системах світлосильних інфрачервоних об’єктивів з застосуванням германію і селеніду цинку. Мета дослідження: доведення можливості автоматизованого параметричного синтезу об’єктивів з високою світлосилою. Об'єкт дослідження: об’єктиви з великим відносним отвором та процес проєктування їх оптичних систем. Предмет дослідження: метод автоматизованого параметричного синтезу оптичної системи з високою світлосилою.Документ Відкритий доступ Автоматизоване проєктування оптичних систем телеоб'єктивів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Хуторовий, Іван Тарасович; Сокуренко, Вячеслав МихайловичСучасні методи проєктування оптичних систем телеоб’єктивів базуються на оптимізації готових оптичних систем або на застосуванні теорії аберацій третього та п’ятого порядків. Недоліком першого метода є необхідність застосування порівняно якісних оптичних систем, які мають досить якісне зображення. Недоліком другого метода є його обмеженість. Саме тому розробка телеоб’єктивів ефективним та простим методом на сьогодні набуває свою актуальність. Мета дослідження: доведення можливості автоматизованого параметричного синтезу оптичних систем телеоб’єктивів. Завдання дослідження: 1. Розглянути сучасні відомі методи локальної та глобальної оптимізації. Обрати найбільш найефективніший метод для подальшого застосування у процесі параметричного синтезу оптичної системи телеоб’єктива. 2. Дізнатись ефективність сучасних методів автоматизованого проєктування оптичних систем та обрати найбільш практичний для подальшого застосування. 3. Здійснити експериментальну перевірку запропонованого метода шляхом автоматизованого параметричного синтезу конкретних оптичних систем телеоб’єктивів. Об'єкт дослідження: телеоб’єктиви та процес проєктування їх оптичних систем. Предмет дослідження: метод автоматизованого параметричного синтезу оптичних систем телеоб’єктивів.Документ Відкритий доступ Автоматизоване проєктування оптичних систем ширококутних окулярів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Крижній, Крижній Андрій Ігорович; Сокуренко, Вячеслав МихайловичОбсяг роботи – 107 сторінок Кількість ілюстрацій – 46 Кількість таблиць – 34 Кількість додатків – 0 Кількість джерел за переліком посилань – 59 Актуальність теми. Ширококутні окуляри широко використовуються у астрономії та мікроскопії. Їх застосовують для отримання великого поля зору при спостереженні зі збереженням якості зображення. Головною особливістю окулярів з широким кутом поля зору є те, що вони дозволяють спостерігачу бачити значно більше деталей без потреби зміщувати прилад, що, в свою чергу, може призвести до дефокусування. Сучасні методи проєктування оптичних систем ширококутних окулярів базуються на оптимізації готових оптичних систем або на застосуванні торії аберацій третього та п’ятого порядків. Недоліком першого методу є необхідність застосування порівняно якісних початкових оптичних систем, які мають досить якісне зображення. Недоліком другого методу є його обмеженість. Саме тому розробка окулярів з широким кутом поля зору ефективним та простим методом є актуальною. Мета дослідження: доведення можливості автоматизованого параметричного синтезу оптичних систем ширококутних окулярів. Об'єкт дослідження: окуляри з широким кутом поля зору та процес проєктування їх оптичних систем. Предмет дослідження: метод автоматизованого параметричного синтезу оптичної системи ширококутних окулярів.Документ Відкритий доступ Автоматична багатоканальна оптико-електронна система виявлення малорозмірних безпілотних літальних апаратів (МБЛА)(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Васильчук, Єлизавета Олексіївна; Микитенко, Володимир ІвановичОбсяг роботи – 92 с., 15 ілюстрації, 26 таблиць, 57 джерел посилань. В даний час відома велика кількість різних типів безпілотних літальних апаратів (БПЛА), здатних виконувати широкий спектр корисних функцій, а з іншого боку, здатних нести потенційну загрозу для різних галузей діяльності людини – господарської, повсякденної та військової. Труднощі їх виявлення та спостереження з використанням сучасних технічних засобів, а також порівняно не висока вартість безпілотних апаратів призводять до підвищення безкарності та масовості протиправних дій з використанням БПЛА. Відповідно з цим – завдання захисту різноманітних об'єктів від впливу БПЛА є однією з актуальні завдання сучасності. З метою виявлення, розпізнавання та вимірювання координат безпілотних літальних апаратів використовують, насамперед, радіолокаційні, акустичні, оптичні та інфрачервоні методи та засоби. Оптико-електронні виявники повітряних об'єктів забезпечують можливість розпізнавання цих об'єктів на тлі різних оптичних засвіток, точного виміру дальності до об'єктів та визначення кутових координат. Перспективними є пасивні проективні методи, що базуються на застосуванні відеокамер із фоточутливими матрицями денного, нічного та теплового бачення. Автоматичні оптико-електронні системи виявлення малогабаритних безпілотних літальних апаратів виконують багато різних завдань. Не беручи до уваги прогрес, який був досягнутий у вирішені цих завдань окремо, на сьогодні не існує комплексного вирішення проблеми автоматичного виявлення в оптичному діапазоні рухомих об’єктів та їх високоточного відстеження в режимі реального часу. Тому актуальною є задача підвищення ймовірності виявлення та відстеження рухомих об’єктів повітряного середовища у видимій та інфрачервоній області частот в режимі реального часу.Документ Відкритий доступ Бортовий прозорий проєкційний дисплей(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Романчук, Артем Леонідович; Чиж, Ігор ГенріховичЗавданням даної дисертації було створення оптико-електронної системи бортового проєкційного дисплею з прозорим екраном для проєктування перед оком пілота колімованого зображення світлодіодної матриці з відображенням на ній польотної інформації. Дана розробка може покращити ситуаційну обізнаність, зменшити навантаження на пілота та підвищити загальну безпеку польотів. За допомогою даної системи пілот матиме можливість отримувати польотну інформацію, не відволікаючи увагу від навколишнього середовища. Проведений аналіз, вивчення сильних і слабких сторін існуючих авіаційних колімаційних систем дозволили визначити основну мету дисертації, яка полягає у створенні спрощеної оптичної системи, зменшеній вазі і зміні розміщення колімаційної системи. Система має на меті підвищити ефективність і покращити досвід пілота. Результатом роботи є розробка інноваційної авіаційної колімаційної системи, що відповідає авіаційним стандартам, забезпечуючи покращену продуктивність та зручність для користувача.Документ Відкритий доступ Бортові оптико-електронні системи безпілотних літальних апаратів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024-06-20) Главацький, Олександр Ігорович; Микитенко, Володимир ІвановичСуть роботи полягає в дослідженні блоків телевізійної системи (ТВС), а саме: об’єктиву та приймача випромінювання (ПВ) для БПЛА. При цьому, у роботі використовується спрощена методика розрахунку, бо не розробляється безпосередньо ТВС, а підбираються готові об’єктиви та блоки матричних ПВ що є на ринку. Слід звернути увагу, що для ТВС суто габаритний розрахунок не має сенсу, бо розмірність матричного приймача випромінювання є великою, а відстані спостережень для БПЛА що будуть розглянуті – відносно невеликими. Енергетичний розрахунок, як правило, виконується в широкому діапазоні спектра, це виправдано для тепловізійних систем. Проте в ТВС сама матриця ПВ містить спектральні світлофільтри. Тому є сенс виконати енергетичні розрахунки для трьох спектральних піддіапазонів , які відповідають пропусканню світлофільтрів матричного ПВ. Спектральні методи селекції є давно відомими і широко використовуються на практиці, проте суто енергетичні розрахунки для таких методів не поширені для систем дистанційного спостереження, хоча і добре розроблені для різних типів спектральних систем (таких як спектрофотометри, тощо). Для того щоб точніше зрозуміти ефективність спектральних методів в дисертації будуть визначені контрасти у трьох спектральних діапазонах в просторі фоново-цільової обстановки (ФЦО), а також відповідні відношення сигнал-шум на виході ПВ.Документ Відкритий доступ Вдосконалення алгоритмів компенсації температурних дрейфів гіроскопічних датчиків систем орієнтації(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-12) Феоклістов, Дмитро Олександрович; Мураховський, Сергій АнатолійовичАктуальність: Розробка систем орієнтації та навігації є актуальною темою на сьогоднішній день. Разом з цим росте попит на вирішення проблем зменшення похибок викликаних чутливістю їх основних чутливих елементів - гіроскопів, до зовнішніх впливів, зокрема зміни температури в робочому середовищі. Мета: покращити точність гіроскопів шляхом вдосконалення методів алгоритмічної компенсації температурних дрейфів. Завдання: 1. Огляд поточного стану проблеми температурної компенсації гіроскопічних датчиків. 2. Аналіз математичних моделей алгоритмів компенсації, вибір та обґрунтування алгоритму. 3. Розробка програмного апарату, що дозволяє підвищити точність компенсації. 4. Експериментальна перевірка розроблених алгоритмів та програмного забезпечення. Об’єкт: температурні дрейфи гіроскопів. Предмет: методи зниження впливу температури на точносні характеристики гіроскопів. Методи дослідження: Для дослідження використано методи теорії приближення, методи аналізу зміни характеристик чутливих елементів, методи комп’ютерного моделювання. Наукова новизна: 1. Встановлено залежність точності компенсації температурних дрейфів гіроскопів від вибору методу апроксимації. 2. Розроблено та перевірено методи алгоритмічної компенсації температурних дрейфів гіроскопів. Практичне значення: Розроблені алгоритми можуть використовуватися для покращення точності гіроскопів в сучасних системах орієнтації; Алгоритмічне і програмне забезпечення для визначення параметрів моделі компенсації температурних дрейфів гіроскопів та їх моделювання.Документ Відкритий доступ Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022-06) Платов, Ілля Михайлович; Павловський, Олексій МихайловичПоточний стан методів та засобів контролю та діагностики вентиляційних шахт, технічних сухих каналів, печер тощо показали, що не існує єдиного універсального рішення для проведення робіт в даних місцях, оскільки існує певна специфіка для кожного з них, тому було запропоновано застосувати в якості такого універсального рішення крокуючого робота-гексапода. Перший розділ даної магістерської дисертації присвячений огляду існуючих засобів контролю та діагностики, засновуючись на якому були виділені їх переваги та недоліки, зроблений огляд існуючих конструкцій крокуючих роботів, на базі якого було вирішено використовувати крокуючого робота-гексапода, як універсальне та компромісне рішення для запропонованої сфери застосування. Аналіз літературних джерел показав недостатній рівень розробок алгоритмів руху гексаподів саме для замкнених просторів, тому було вирішено, беручи до уваги результати існуючих робіт, вдосконалити існуючі алгоритми. У другому розділі була розглянута кінематика крокуючих роботів, за допомогою якої вирішуються задачі позиціонування його у просторі. Обґрунтовано проблему вдосконалення існуючих алгоритмів з урахуванням особливостей сфери застосування, в результаті зроблений висновок, що необхідно застосовувати адаптивні алгоритми, оскільки середовище, насамперед, має невизначений характер. Доповнена існуюча математична модель стану кінцівки, на базі якої побудовані матриці станів для біпедальної та трипедальної прямолінійної ходи та поворотів. Порівняння матриць дало змогу оцінити кількість ітерацій для кожного типу ходи і висловити теорію про те, що поворот та прямолінійний рух трипедальною ходою відбуватиметься швидше. Запропоновано проміжну матрицю-буфер для збереження позицій сервоприводів під час ходи - це дозволить роботу продовжити ходу з останнього збереженого положення у випадку, наприклад, заміни акумуляторів тощо. Третій розділ присвячений експериментальним дослідженням вдосконалених алгоритмів на макетному зразку гексапода, результати яких підтверджують раніше висловлену теорію про те, що поворот трипедальною ходою відбуватиметься швидше, але у випадку прямолінійного руху біпедальна хода виявилася швидшою. Тому на базі отриманих результатів було запропоновано у процесі руху змінювати тип ходи на біпедальну при прямолінійному русі, на трипедальну - при поворотах.Документ Відкритий доступ Вдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикалі(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Яковенко, Владислав Анатолійович; Сапегін, Олександр МиколайовичУ роботі показано, що сучасні засоби інерціальної орієнтації і навігації знаходяться на стадії швидкого розвитку. Завдяки збільшенню точності безплатформних інерціальних систем, зменшенню цін на чутливі елементи низької точності та стрімкий розвиток мікропроцесорної техніки область використання інерціальних вимірювачів постійно збільшується. Так як 5 розвиток БІСО є стрімким, класичні підходи до методів і алгоритмів, що використовуються в інерціальній навігації, мають бути переглянуті. Фільтр Калмана є складним в розробці та має бути налаштованим під кожен датчик окремо. Також використання матриці напрямних косинусів не є дуже зручним для розрахунків в міру наявності 9 елементів, тому в ході роботи використовувались кватерніони та фільтр Маджвіка, що є простим у реалізації, та не потребує виконання налаштувань для кожного датчику. Також алгоритмічне та програмне забезпечення , що було розроблено на основі датчику низької точності MPU 5060, може бути відразу використаним при зміні наявного інерціального вимірювального модуля на такий, що має більш високу точність.Документ Відкритий доступ Вдосконалення методу визначення характеристик чутливого елементу твердотільного вібраційного гіроскопа на етапі балансування(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022-06) Строкач, Григорій Юрійович; Сапегін, Олександр МиколайовичОднією з ключових характеристик металевого циліндричного резонатору є різночастотність його четвертої моди коливань. Висока різночастотність значно зменшує точність кінцевих характеристик гіроскопу. З метою зменшення різночастотності необхідно виконати процедуру балансування. Зокрема, причини виникнення різночастотності та методи балансування розглянуто в роботах. Проте розглянуті методи балансування потребують значних затрат часу за рахунок ручної задачі частоти 4 моди коливань чутливого елемента. Дотримання стабільності фізичних параметрів оточуючого середовища також є необхідним фактором балансування. Все це є необхідністю для точного вимірювання параметрів, за якими визначають характеристики резонатора за якими надалі виконують балансування. Актуальність Важливим компонентом, що впливає на характеристики точності твердотільного вібраційного гіроскопа (ТВГ), є резонатор у складі чутливого елемента (ЧЕ). Для коректної роботи резонатора, у складі гіроскопа, необхідно здійснити приведення його характеристик до оптимального стану – низької різночастотності, різнодобротності та малого кута позиціювання пучності. Приведення характеристик чутливого елемента ТВГ відбувається на етапі балансування. Воно представляє собою дві основні операції – вимірювання поточних електричних параметрів ЧЕ та їхнє приведення до прийнятних значень. На практиці вимірювання електричних параметрів ЧЕ відбувається інженером-оператором, який вручну за допомогою стандартної вимірювальної апаратури (генератор частоти, мультиметр, осцилограф, тощо) виконує вимірювання характеристик ЧЕ. Як і будь-яка операція, що виконується вручну, такі дії потребують значного часу та уваги оператора. Зважаючи, що ці операції можуть повторюватися декілька десятків разів для одного ЧЕ, постає питання про автоматизацію вимірювання, яке і лягло в основу даної роботи. Зважаючи на вищенаведені обставини, автоматизація та оптимізація процесів вимірювання електричних параметрів циліндричного металевого резонатора у складі ЧЕ для вібраційного гіроскопа на етапі балансування є надзвичайно актуальною для вітчизняного виробництва. Мета і завдання роботи Мета роботи полягає у вдосконаленні методу балансування циліндричного металевого резонатора ТВГ шляхом автоматизації визначення його амплітудно-частотних характеристик. Дане вдосконалення спрямовано на зменшення часу та підвищення точності виконання виробничих операцій.Документ Відкритий доступ Визначення кутової орієнтації об’єктів низької динаміки(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Ухань, Андрій Ігорович; Сапегін, Олександр МиколайовичМагістерська дисертація присвячена дослідженню та розробці методів і засобів для визначення кутової орієнтації об’єктів низької динаміки. Актуальність теми зумовлена необхідністю створення високоточної системи орієнтації для застосування в навігаційних комплексах, робототехнічних системах, авіоніці та інших галузях, де точність і надійність є критично важливими. Метою роботи є розробка ефективної системи визначення кутової орієнтації шляхом побудови математичної моделі, створення алгоритмів обробки сигналів і виконання симуляційного моделювання у середовищі MATLAB. У ході дослідження виконано аналіз існуючих підходів до визначення кутової орієнтації об’єктів, зокрема методів, які базуються на використанні гіроскопів, акселерометрів та магнітометрів. Побудовано математичну модель, що описує динаміку орієнтації низькодинамічного об’єкта. Розроблено алгоритми фільтрації та інтеграції даних, такі як комплементарний фільтр, який забезпечує високу точність визначення орієнтації навіть за наявності шумів і похибок датчиків. Загальний обсяг роботи становить 99 сторінок, включає 32 рисунків, 27 таблиць і 2 додатки, в яких наведено графічні результати моделювання, блок-схеми алгоритмів і приклади програмного коду.Документ Відкритий доступ Використання вейвлет-перетворень для покращення та відновлення зображень(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022) Савченко, Сергій Дмитрович; Тягур, Тягур Володимир МихайловичДисертаційна робота присвячена розробці методів покращення зображень за допомогою вейвлет-перетворень.Розділ перший містить аналіз вейвлет та Фур’є перетворень, їх порівняння, сильні та слабкі сторони, а також особливі моменти кожного. У кінці є деякі приклади описуваних перетворень. Другий розділ складається з опису всіх існуючих вейвлетів, їх класифікації, а також розгляду кожного незалежно від інших. Також розібрано характеристики кожного з вейвлетів та приведено алгоритми їх обчислення. Третій розділ описує розроблення методів покращення зображень за допомогою ВП, а саме: Зменшення блокінг-ефекту, більш рівномірне розподілення яскравості, вирівнювання контрастності, видалення локальної неоднорідності освітленості об’єктів. Четвертий розділ містить створення стартап-проекту «Алгоритми покращення якості зображень за допомогою вейвлет-перетворень», а також аналіз потенціалу розробки утриматися на ринку за допомогою маркетологічного аналізу.
- «
- 1 (current)
- 2
- 3
- »