Магістерські роботи (КТК)
Постійне посилання зібрання
Переглянути
Перегляд Магістерські роботи (КТК) за Ключові слова "004.4"
Зараз показуємо 1 - 3 з 3
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Підвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою робота(КПІ Ім. Ігоря Сiкорського, 2019-12) Дибань, Андрій Васильович; Пархомей, Ігор РостиславовичМетою дисертації є розробка системи керування платформою робота з ефективним застосуванням цифрової фільтрації сигналу керування та підвищення ефективності завадозахисту. В роботі розглянуто і проаналізовано методи цифрової фільтрації сигналів за традиційних алгоритмів перетворення сигналу та з застосуванням алгоритмів швидкого перетворення Фур’є, що дозволяє використовувати технології планування стійкого управління елементами робота. В результаті було розроблено систему цифрової фільтрації, яка складається з модулів перетворення аналогово сигнал на цифровий, застосування швидкого перетворення Фур’є в фільтрі, застосування оберненого перетворення Фур’є та перетворення цифрового сигналу в аналоговий. На основі проведених досліджень варто зазначити, що для збільшення швидкодії ШПФ запропонована наступна ідея: обчислювальний процес потрібно організувати таким чином, щоб на кожній стадії дані для обробки можна було б зчитувати з пам'яті послідовно. Для цього на попередній стадії результати обчислень потрібно зберігати в необхідному порядку. Розглянутий алгоритм був реалізований на процесорі ARM Cortex M3. Час виконання перетворення Фур'є для 128 точок (вхід - комплексні 16-бітові цілі числа в форматі Q15 нормовані на половину діапазону, для запобігання переповнення після кожної стадії дані діляться на два) включаючи збереження контексту склала 1900 тактів (менше 15 тактів на точку). Цей результат на 20% швидше найкращого з відомих результатів (2400 тактів, менш 19 тактів на точку) для алгоритмів обчислення «на місці». Розмір пояснювальної записки – 114 аркушів, містить 41 ілюстрацій, 23 таблиць та 7 додатків.Документ Відкритий доступ Система управління рухомим об’єктом в роботизованому виробництві(КПІ Ім. Ігоря Сiкорського, 2019-12) Дем’янова, Юлія Олександрівна; Ліхоузова, Тетяна АнатоліївнаУ роботі розглянуто проблему управління роботизованими засобами на виробництві. В розділі проблематики оглянуто існуючі системи для автоматизації роботи складу на виробництві, у тому числі блоку прогнозування кількості активних роботизованих пристроїв. В процесі доведено доцільність підсистеми прогнозування на основі нейронних мереж, розроблено вимоги до системи. Оглянуто технології та інструменти розробки системи автоматизованого складу. Визначено архітектуру системи. Описано реалізовану структуру взаємодії та впровадження системи, протестована доцільність додання аналітичного блоку прогнозування до системи автоматизованого складу. Розроблена маркетингова стратегія та плани для впровадження системи. Розмір пояснювальної записки – 82 аркуші, містить 19 ілюстрацій, 29 таблиць, 2 додатки (один з яких, це графічний матеріал, що містить 6 плакатів).Документ Відкритий доступ Удосконалення системи компенсації флуктуацій вхідного сигналу робота(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020-12) Боговіс, Антон Віталійович; Пархомей, Ігор РостиславовичВ роботі розглянуто проблему компенсації руху камери в роботизованих системах. Все більше роботизованих систем, від роботів захватів до автомобілів з автопілотом, використовують зображення як вхідний сигнал для власного керування. Проаналізовано основні особливості існуючих методів оптичної і цифрової стабілізації зображення у сучасних камерах та розглянуто можливість та доцільність використання цих систем у роботах. Розроблено систему яка використовує дані з акселерометрів для цифрової компенсації зображення. Такий підхід значно спрощує та пришвидшує процес компенсації флуктуацій зображення і не вимагає наявності механічної або оптичної стабілізації лінзи камери. Розмір пояснювальної записки – 81 аркуш, містить 43 ілюстрацій, 25 таблиць та 6 додатків.