Бакалаврські роботи (ККМ)

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/21903

Переглянути

Перегляд Бакалаврські роботи (ККМ) за Ключові слова "621.86"

Зараз показуємо 1 - 2 з 2
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Розробка промислового робота для обслуговування токарного верстата
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-06) Савичев, Антон Васильович; Новік, Микола Андрійович
    Актуальність теми. Розвиток мікропроцесорної і комп’ютерної техніки обумовив створення новітніх пневматичних гідравлічних, електричних і комбінованих приводів, керування якими здійснюється в цифровому, унітарному або комбінованих кодів. Так звані цифрові, пневматичні, гідравлічні, електричні та комбіновані приводи приходять на зміну слідкуючим приводам. Цифрові приводи значно простіші за слідкуючі вони не викликають тонкої очистки робочого тіла, позиціювання вихідної ланки у них здійснюється по жорсткому механічному або гідравлічному упору, що обумовлює високу точність позиціонування і повторюваність виходу в задану точку вихідної ланки. Такі цифрові приводи не мають елементів зворотного зв’язку і дорогих дроселюючих розподільників. Але поряд з безсумнівними перевагами перед слідкуючими приводами вони мають і деякі недоліки, що обмежує область застосування таких приводів. Тому розробка і дослідження новітніх цифрових приводів є актуальною проблемою, рішення якої дасть можливість значно розширити область застосування таких приводів в якості виконавчих пристроїв промислових роботів, верстатів та інших пристроїв систем з автоматичним керуванням. Мета і задачі бакалаврського проєкту Метою проєкта є створення РТК на базі токарного верстата з ЧПК і промислового робота. Основним пристроєм промислового робота є рука, до функціонування якої пред’являються обґрунтовані вимоги. Необхідно щоб конструкція руки була нескладною, щоб рука мала незначні осьові габаритні розміри, щоб вона забезпечувала високу точність позиціонування вихідної ланки, можливість як лінійного переміщення, так і поворот вихідної ланки навколо осі штока, щоб забезпечувалась можливість інтенсивного руху і гальмування при підході до заданої точки позиціонування. Для досягнення поставленої мети вирішувались такі задачі: 1. Проведений патентний пошук і аналіз існуючих багатопозиційних приводів з цифровим керуванням. 2. Розробка принципової схеми гідравлічного багатопозиційного привода руки промислового робота з цифровим керуванням. 3. Розробка конструкції руки поворотно-поступальної дії. 4. Розробка гідравлічного цифрового об’ємного дозатора 5. Розробка пневматичного цифрового привода повороту вихідної ланки(схвата) Розробка алгоритмів і математичних моделей розрахунку оригінальних виконавчих пристроїв: виконавчого циліндра, гідравлічного цифрового дозатора, поворотного пневматичного двигуна і крокового приводу переміщення палети. Практичне значення отриманих результатів запропонована компоновка РТК. Розроблена оригінальна конструкція цифрового приводу поворотнопоступальної дії і подана заявка на корисну модель та винахід. Матеріалами бакалаврського проекту можуть скористатися спеціалісти по розробці і експлуатації цифрових приводів, які використовуються в якості виконавчих пристроїв промислових роботів, верстатів та інших автоматичних системах.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-06) Пелеванюк, Ілля Денисович; Новік, Микола Андрійович
    Бакалаврський дипломний проект на тему: «Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С» присвячений актуальній темі, вирішення якої дасть можливість значно розширити область застосування роботів даного типу. У базового робота всі рухи здійснюються двопозиційними пневматичними приводами. З цієї причини, такі роботи можуть обслуговувати лише технологічні процеси, де існує обмежена кількість кінцевих позицій вихідної ланки - вихідного штока. Сервіс даного робота визначається по залежності 2n , де n - число двопозиційних приводів. Базовий робот має три двопозиційні приводи: привод руки, привод поворота колони та привод підйому руки. За таких умов, сервіс приведеного робота (кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка - захват) відповідає залежності: З цієї причини, функціональні можливості базового робота обмежені, як і область застосування. В даному бакалаврському проекті в якості виконавчих пневматичних пристроїв використовуються багатопозиційні пневматичні приводи з цифровим керуванням. Сервіс приводів з цифровим керуванням визначається по залежності: де n1, n2 та n3 - число розрядів привода руки, привода повороту колони та привода підйому руки відповідно. Так при n1 = 5, n2 = 4 та n3 = 3, сервіс робота буде: тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. Таким чином, застосування в якості виконавчих пристроїв цифрових приводів обумовлює значне розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода цифрового двигуна та електричного крокового двигуна, що пропонується в даному проекті, дає можливість розширити функціонал та спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при малих осьових габаритах виконавчого циліндра та забезпеченні дискретності в 0,01 мм при можливості максимального переміщення в 512 мм.