Адаптивна система керування підводним роботом
Вантажиться...
Дата
2019-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація на здобуття ступеня «магістр» за освітньо-професійною програмою підготовки «Інтегровані інформаційні системи» на тему «Адаптивна система керування підводним роботом». Дисертація містить 109 сторінок, 31 рисунок, 26 таблиць, 1 додаток, 27 джерел.
Актуальність. Останнім часом сфера застосування сучасних підводних роботів значно розширилася. Вони здатні вирішувати широкий спектр задач у різних сферах застосування: складні та небезпечні у недоступних для людини місцях, військові, комерційні, науково-дослідні, пошукові та рятувальні. Тому задача розроблення адаптивної системи керування підводним роботом складна та актуальна.
Метою магістерської дисертації є підвищення ефективності функціонування підводного робота.
Об’єкт дослідження: підводний робот.
Предмет дослідження: адаптивна система керування підводним роботом.
Наукова новизна одержаних у магістерській дисертації результатів полягає у вдосконаленні відомого метод синтезу самоналагоджувальних систем керування з еталонною моделлю на базі функцій Ляпунова шляхом включення ПІД-контролера у прямий канал керування.
Апробація результатів дисертації. За результатами роботи було опубліковано статтю:
Репнікова Н. Б. Розвиток можливостей синтезу адаптивних систем керування на базі функцій Ляпунова / Н. Б. Репнікова, Ю. М. Бердник // Міжнародний науковий журнал "Інтернаука". - 2019. - №8. https://doi.org/10.25313/2520-2057-2019-8-4986.
Опис
Ключові слова
підводний робот, система керування, адаптивна система, самоналагоджувальна система, еталонна модель, функції Ляпунова
Бібліографічний опис
Бердник, Ю. М. Адаптивна система керування підводним роботом : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Бердник Юрій Михайлович. – Київ, 2019. – 123 с.