Дослідження адаптивних алгоритмів формування раціональних маршрутів мобільних роботів
Вантажиться...
Дата
2022-06
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація на тему «Дослідження адаптивних алгоритмів формування раціональних маршрутів мобільних роботів» розроблена задля здобуття ступеня «магістр» за освітньо-науковою програмою підготовки «Інформаційне забезпечення робототехнічних систем». Дисертація містить 1ХХ сторінок, рисунків, таблиць, додатки, джерел.
Мета магістерської дисертації – дослідження та модифікація адаптивних алгоритмів формування маршруту мобільного робота.
Об`єкт дослідження – мобільний робот.
Предмет дослідження — адаптивні алгоритми формування маршрутів мобільних роботах.
В процесі написання дисертації були досліджені особливості побудови маршрутів для мобільних роботів та розглянуто методи формування раціональних шляхів для них. Особливу увагу приділено адаптивним евристичним алгоритмам побудови маршрутів, а саме – генетичним алгоритмам. Проаналізовано роль основних операторів та досліджено їх різновиди.
У створеному програмному комплексі було проведено дослідження впливу модифікацій операторів та зміни параметрів генетичних алгоритмів на результат формування маршруту на мапі з перешкодами. Також було реалізовано гібрид генетичного алгоритму з алгоритмом імітації відпалу для покращення отриманих результатів.
Опис
Ключові слова
мобільні роботи, формування маршруту, адаптивні алгоритми, генетичний алгоритм, алгоритм імітації відпалу, гібридизація
Бібліографічний опис
Славгородський, В. В. Дослідження адаптивних алгоритмів формування раціональних маршрутів мобільних роботів : магістерський дип. : 126 Інформаційні системи та технології / Славгородський В’ячеслав Володимирович. – Київ, 2022. – 103 с.