Система розпізнавання 3D об'єктів за стереоскопічним зображеннями для мобільного робота
Вантажиться...
Дата
2023-06-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломний проект охоплює вивчення та розробку системи розпізнавання об'єктів в робототехніці на основі використання стереокамери та нейронних мереж. Було розглянуто проблематику розпізнавання в робототехніці, зокрема, розглядаються основні технології розпізнавання та технічні засоби у Computer Vision, на основі яких обрано апаратну частину.
Досліджено нейронні мережі та їх використання для розпізнавання об'єктів, з акцентом на аналіз 3D даних та опис процесу вибору і адаптації архітектури нейронної мережі для розпізнавання 3D об'єктів на основі RGB та глибини. За даною архітектурою розроблено нейронну мережу, яку натренувано та випробувано для поставленої задачі.
Проведений експеримент з метою порівняти вплив даних про глибину на точність розпізнавання нейронною мережею. Останнім пунктом, описана розробка системи для розпізнавання об’єктів, яка інтегрує навчену нейронну модель для роботи з обраною стереокамерою в єдиний застосунок.
В результаті проекту було створено ефективну систему розпізнавання об'єктів для робототехніки, яка поєднує сучасні техніки комп'ютерного зору та нейронних мереж.
Опис
Ключові слова
система, застосунок, класифікація, стереокамера, згорткові нейронні мережі
Бібліографічний опис
Ковальчук, Р. С. Система розпізнавання 3D об’єктів за стереоскопічним зображеннями для мобільного робота : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Ковальчук Роман Сергійович. – Київ, 2023. – 73 с.