Система стабілізації обладнання мобільного робота з нечітким регулятором
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Структура та обсяг роботи. Робота складається зі вступу, 4 розділів, висновків, 37 рисунків, 28 таблиць, списку використаної літератури з 45 позицій та 2 додатки. Загальний обсяг роботи — 101 сторінка.
У магістерській дисертації розглянуто актуальну науково-практичну проблему стабілізації навісного обладнання наземних мобільних роботів під час руху пересіченою місцевістю. Основну увагу приділено питанню компенсації впливу нелінійностей виконавчих механізмів, зокрема механічного люфту редуктора, який суттєво знижує точність та ефективність класичних лінійних методів керування.
У ході роботи проведено аналіз сучасного стану мобільної робототехніки та методів стабілізації. У середовищі MATLAB Simulink розроблено та вдосконалено імітаційну математичну модель системи, яка враховує реальні динамічні характеристики приводу та випадкові зовнішні збурення, що відповідають профілям доріг різних класів згідно зі стандартом ISO 8608.
Дослідження показало, що класичні ПІ-регулятори втрачають ефективність при наявності люфту, фактично ігноруючи малі збурення в межах зони нечутливості. Для вирішення цієї проблеми обґрунтовано, розроблено та імплементовано нечіткий регулятор (Fuzzy Logic Controller) на основі алгоритму Мамдані. Результати порівняльного моделювання підтвердили, що використання нечіткої логіки дозволяє системі реагувати на збурення в межах люфту, усунути перерегулювання та підвищити загальну якість перехідних процесів.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, система стабілізації, нечіткий регулятор, нечітка логіка, люфт, ПІД-регулятор, Simulink, перехідний процес, mobile robot, stabilization system, fuzzy controller, Fuzzy Logic, backlash, PID controller, Simulink, transient process.
Бібліографічний опис
Косенко, H. A. Система стабілізації обладнання мобільного робота з нечітким регулятором : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Косенко Назар. – Київ, 2025. – 101 с.