Конструкція антропоморфного симулятора людської долоні та кінематичний аналіз його модульного пальця
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Розвиток роботизованих кистей, біонічних протезів і ручних екзоскелетів зумовлений потребою у відтворенні природних рухів людської руки в технічних системах. У сучасних робототехнічних і реабілітаційних пристроях основними вимогами залишаються компактність конструкції, достатня сила схоплювання, повторюваність траєкторій, безпечна взаємодія з користувачем та можливість реалізації різних типів захватів. Значну увагу в таких системах приділяють вибору способу передачі руху від приводу до фаланг. Тросові та м’які приводи є зручними для носимих екзоскелетів і рукавичок, однак їхня податливість, тертя у напрямних і можливий гістерезис ускладнюють точне позиціонування. Тому для дослідного симулятора людської долоні доцільним є застосування жорстких важільно-тягових механізмів, які забезпечують геометрично визначену передачу руху та стабільну кінематику.
Опис
Ключові слова
біонічна кисть, симулятор людської долоні, антропоморфний маніпулятор, модульний палець, важільно-тягова передача, структурний аналіз
Бібліографічний опис
Конструкція антропоморфного симулятора людської долоні та кінематичний аналіз його модульного пальця / Корендій В. М., Дурняк М. Р., Кривуляк І. І., Гелетій В. М., Гембара Н. О., Похмурська А. В. // Приладобудування: стан і перспективи : збірник матеріалів XXV Міжнародної науково-технічної конференції, [Київ], 12-13 травня 2026 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2026. – С. 189-194. – Бібліогр. 10 назв.