Розробка автоматизованої системи калібрування інерціально-вимірювального модуля

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНестеренко, Олег Іванович
dc.contributor.authorПушкарьов, Олександр Євгенович
dc.date.accessioned2024-06-24T11:11:26Z
dc.date.available2024-06-24T11:11:26Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractДипломний проект присвячений розробці автоматизованої системи калібрування інерціального вимірювального модуля (ІВМ). У роботі здійснено огляд сучасних виконуючих і вимірювальних пристроїв для систем керування кутовим положенням валу, таких як енкодери, крокові двигуни та оптичні ділильні головки. Описано розробку конструкції приводного механізму для оптичної ділильної головки (ОДГ) з використанням зворотного зв’язку, а також проведений синтез системи керування приводом. Особливу увагу приділено доробці методики калібрування ІВМ з урахуванням кутів невиставлення на платформі ОДГ, що дозволяє підвищити точність калібрування шляхом мінімізації впливу людського фактору. Проект включає налагодження та випробування автоматизованої системи, що складається з крокового двигуна, інкрементального енкодера та мікроконтролера Arduino, які працюють у комплексі для забезпечення точного кутового позиціонування та автоматизації процесу калібрування. Результати дослідження мають важливе практичне значення для підвищення точності та надійності інерціальних вимірювальних модулів, що використовуються у сучасних технологічних системах, включаючи FPV-дрони та інші пристрої, де точність навігації та керування є критичною.
dc.description.abstractotherThe diploma project is dedicated to the development of an automated calibration system for the inertial measurement unit (IMU). The work provides an overview of modern actuating and measuring devices for shaft angular position control systems, such as encoders, stepper motors, and optical dividing heads. The design of the drive mechanism for the optical dividing head (ODH) using feedback is described, and the synthesis of the drive control system is performed. Special attention is given to the refinement of the IMU calibration methodology, considering the misalignment angles on the ODH platform, which enhances calibration accuracy by minimizing the impact of human factors. The project includes the setup and testing of an automated system consisting of a stepper motor, incremental encoder, and Arduino microcontroller, which work in unison to ensure precise angular positioning and automation of the calibration process. The results of the study have significant practical implications for improving the accuracy and reliability of inertial measurement units used in modern technological systems, including FPV drones and other devices where precise navigation and control are critical.
dc.format.extent91 c.
dc.identifier.citationПушкарьов, О. Є. Розробка автоматизованої системи калібрування інерціально-вимірювального модуля : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Пушкарьов Олександр Євгенович. – Київ, 2024. – 91 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/67363
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectенкодер
dc.subjectкроковий двигун
dc.subjectдрайвер
dc.subjectмікроконтролер
dc.subjectОДГ
dc.subjectІВМ
dc.subjectкути невиставки
dc.titleРозробка автоматизованої системи калібрування інерціально-вимірювального модуля
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pushkaryov_bakalavr.pdf
Розмір:
4.29 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи