Опорно-поворотний пристрій наведення антени БПЛА
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 3 розділи, 11 таблиць, 9 лістингів коду, 24 джерела, 4 додатки. Мета роботи - дослідження та практична розробка бортового опорно- поворотного (антенно-поворотного) пристрою для безпілотного літального апарата (БПЛА) літакового типу, здатного автоматично наводити спрямовану антену на наземну станцію управління (НСУ) в умовах повної відсутності сигналів глобальних навігаційних супутникових систем (GNSS) [24]. Об'єкт дослідження - процес автоматичного наведення спрямованої антени бортового радіоканалу БПЛА на рухому наземну станцію. Предмет дослідження - гібридний алгоритм наведення, що поєднує геометричний розрахунок за даними інерціальної навігаційної системи у системі координат NED та реактивне коригування за метриками якості радіоканалу (RSSI, SNR, LQ), а також варіанти його програмно-апаратної реалізації. Методи дослідження: аналіз і синтез технічних рішень, порівняльний аналіз архітектур, математичне моделювання кінематики наведення, програмна реалізація та верифікація алгоритму у режимі симуляції. Запропоновано гібридний контур наведення, у якому реактивне коригування за RF-метриками компенсує накопичення похибки інерціальної системи без GNSS. Жодне з розглянутих комерційних рішень такого активного RF-коригування не реалізує. Практичне значення. Описано апаратну частину пристрою та виконавчий ланцюг наведення (від кута до PWM-сигналу двигуна), а алгоритм наведення реалізовано у трьох незалежних варіантах виконання (бортовий комп'ютер на Python, модуль ArduPilot мовою C++ на польотному контролері, застосунок Zephyr RTOS на мікроконтролері STM32) та обґрунтовано область застосування кожного від прототипу до серійного і сертифікованого виробу.
Опис
Ключові слова
бпла, наведення антени, опорно-поворотний пристрій, antenna pan-and-tilt unit, antenna pointing, ardupilot, gnss-незалежна навігація, gnss-denied navigation, hill-climbing, mavlink, rssi, snr, stm32, uav, zephyr rtos
Бібліографічний опис
Куций, Е. Ю. Опорно-поворотний пристрій наведення антени БПЛА : дипломний проект … бакалавра : 172 Телекомунікації та радіотехніка / Куций Едуард Юрійович. – Київ, 2026. – 60 с.