Опорно-поворотний пристрій наведення антени БПЛА

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЛемеха, Владислав Олександрович
dc.contributor.authorКуций, Едуард Юрійович
dc.date.accessioned2026-07-14T12:16:20Z
dc.date.available2026-07-14T12:16:20Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота: 3 розділи, 11 таблиць, 9 лістингів коду, 24 джерела, 4 додатки. Мета роботи - дослідження та практична розробка бортового опорно- поворотного (антенно-поворотного) пристрою для безпілотного літального апарата (БПЛА) літакового типу, здатного автоматично наводити спрямовану антену на наземну станцію управління (НСУ) в умовах повної відсутності сигналів глобальних навігаційних супутникових систем (GNSS) [24]. Об'єкт дослідження - процес автоматичного наведення спрямованої антени бортового радіоканалу БПЛА на рухому наземну станцію. Предмет дослідження - гібридний алгоритм наведення, що поєднує геометричний розрахунок за даними інерціальної навігаційної системи у системі координат NED та реактивне коригування за метриками якості радіоканалу (RSSI, SNR, LQ), а також варіанти його програмно-апаратної реалізації. Методи дослідження: аналіз і синтез технічних рішень, порівняльний аналіз архітектур, математичне моделювання кінематики наведення, програмна реалізація та верифікація алгоритму у режимі симуляції. Запропоновано гібридний контур наведення, у якому реактивне коригування за RF-метриками компенсує накопичення похибки інерціальної системи без GNSS. Жодне з розглянутих комерційних рішень такого активного RF-коригування не реалізує. Практичне значення. Описано апаратну частину пристрою та виконавчий ланцюг наведення (від кута до PWM-сигналу двигуна), а алгоритм наведення реалізовано у трьох незалежних варіантах виконання (бортовий комп'ютер на Python, модуль ArduPilot мовою C++ на польотному контролері, застосунок Zephyr RTOS на мікроконтролері STM32) та обґрунтовано область застосування кожного від прототипу до серійного і сертифікованого виробу.
dc.description.abstractotherThe thesis addresses the design and practical implementation of an onboard antenna pan-and-tilt unit (PTU) for a fixed-wing unmanned aerial vehicle (UAV) that automatically points a directional antenna at a mobile ground control station (GCS) in a fully GNSS-denied environment. A hybrid pointing algorithm is proposed: a geometric loop based on the inertial navigation system in the NED frame is corrected reactively by radio-link quality metrics (RSSI, SNR, LQ). The reactive loop performs hill-climbing in the antenna-angle space and compensates for inertial drift that cannot be bounded without GNSS. The hardware layer and the full actuation chain - from a commanded angle to the PWM servo pulse - are described and traced to the source code. The same algorithm is implemented in three independent forms - a Python application on a companion computer, a C++ ArduPilot library running inside the flight controller, and a Zephyr RTOS application on a standalone STM32 microcontroller. The applicability of each form is justified.
dc.format.extent60 c.
dc.identifier.citationКуций, Е. Ю. Опорно-поворотний пристрій наведення антени БПЛА : дипломний проект … бакалавра : 172 Телекомунікації та радіотехніка / Куций Едуард Юрійович. – Київ, 2026. – 60 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/82223
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectбпла
dc.subjectнаведення антени
dc.subjectопорно-поворотний пристрій
dc.subjectantenna pan-and-tilt unit
dc.subjectantenna pointing
dc.subjectardupilot
dc.subjectgnss-незалежна навігація
dc.subjectgnss-denied navigation
dc.subjecthill-climbing
dc.subjectmavlink
dc.subjectrssi
dc.subjectsnr
dc.subjectstm32
dc.subjectuav
dc.subjectzephyr rtos
dc.titleОпорно-поворотний пристрій наведення антени БПЛА
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kutsyi_bakalavr.pdf
Розмір:
882.58 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (РЕ)
Бакалаврські роботи