Математичне моделювання кінематичних зв’язків антропоморфного крокуючого апарата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorТкач, М. М.
dc.contributor.authorГуменний, Д. О.
dc.contributor.authorTkach, M.
dc.contributor.authorGumennyu, D.
dc.date.accessioned2016-06-14T13:06:48Z
dc.date.available2016-06-14T13:06:48Z
dc.date.issued2014
dc.description.abstractenIn this paper we construct a mathematical model of three-dimensional kinematic constraints anthropomorphic walking machine, characterized by solid family units, twelve degrees of freedom in the kinematic pairs and six degrees of freedom of the device relative to the base coordinate system. To formalize the model uses the matrix of the direction cosines and the transfer matrix. For a formalized description of the interaction of an anthropomorphic walking machine with the appropriate support surface used a three-dimensional representation of the stop unit. Coordinates of the points – machine model hinges formed according to empirically derived. As a result of modeling the disadvantages of using mathematical methods of direction cosines, which leads to indefirentnosti behavior of the model in a few critical points. Also, the use of the matrix of the direction cosines led to the need for correction of the position of all points of the apparatus, for which the matrix was applied displacement.uk
dc.description.abstractukУ роботі побудовано тривимірну математичну модель кінематичних зв’язків антропоморфного крокуючого апарата, який характеризується сімома твердотілими ланками, дванадцятьма ступенями свободи у кінематичних парах і шістьма ступенями свободи апарата відносно базової системи координат. Для формалізації моделі використано матриці направних косинусів та матриці переносу. Для формалізованого опису взаємодії антропоморфного крокуючого апарата з відповідною опорною поверхнею використано тривимірне подання стоп апарата. Координати точок – шарнірів моделі апарата сформовані за даними отриманими емпіричним шляхом. У результаті проведення моделювання виявлені недоліки застосування математичних методів напрямних косинусів, що призводить до індефірентності поведінки моделі у декількох критичних точках. Також, застосування матриці направних косинусів призвело до потреби у корекцію положення всіх точок апарата, для чого було застосовано матрицю переміщення.uk
dc.format.pagerangeС. 84-91uk
dc.identifier.citationТкач М. М. Математичне моделювання кінематичних зв’язків антропоморфного крокуючого апарата / М. М. Ткач, Д. О. Гуменний // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2014. – № 2(25). – С. 84–91. – Бібліогр.: 15 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/16438
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectАнтропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectкінематична модельuk
dc.subjectматриця поворотуuk
dc.subjectматриця переміщенняuk
dc.subjectрівновага антропоморфного апаратаuk
dc.subjectкрокуючий роботuk
dc.subjectвиродження матриціuk
dc.subjectanthropomorphic walking machineuk
dc.subjectkinematic modeluk
dc.subjectthe rotation matrixuk
dc.subjectthe matrix of movementuk
dc.subjectbalance anthropomorphic machine walking robotuk
dc.subjectdegeneracy of the matrixuk
dc.subject.udc681.142(62-50)uk
dc.titleМатематичне моделювання кінематичних зв’язків антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.title.alternativeMathematical modeling of kinematic constraints anthropomorphic walking machineuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
15.pdf
Розмір:
156.93 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 2(25)