Система автоматичного керування електроприводом робота-косарки
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація виконана на 116 сторінках, містить 6 розділів , 27 рисунків, 27 таблиць, 6 додатків графічної частини , 39 джерел.
Мета магістерської дисертації – розроблення та дослідження системи
автоматичного керування тяговим асинхронним електроприводом
промислового робота-косарки на основі прямого векторного керування за
швидкістю, яка забезпечує відпрацювання заданих швидкісних профілів і
стабільну роботу привода в умовах змінних опорів руху та роботи на схилах.
Під час виконання дисертації проведено аналітичний огляд ринку
сучасних роботів-косарок та наведено їх класифікацію; сформовано технічні
вимоги до системи керування електроприводом; виконано розрахунок
потужності двигуна й акумуляторної батареї; розроблено математичний опис
об’єкта керування та побудовано функціональну схему системи
автоматичного керування; синтезовано регулятори системи векторного
керування швидкістю асинхронного двигуна; проведено моделювання
статичних і динамічних режимів у середовищі MATLAB/Simulink з
урахуванням характерних експлуатаційних збурень (ухили, зчеплення
гусениць із ґрунтом, додатковий опір під час косіння); розроблено стартап-проєкт.
Опис
Ключові слова
робот-косарка, тяговий електропривод, асинхронний двигун, векторне керування, керування швидкістю, ПІ регулятори, математичне моделювання, технологічне навантаження, robotic mower, traction electric drive, induction motor, vector control, speed control, PI controllers, mathematical modeling, technological load
Бібліографічний опис
Константинов, І. С. Система автоматичного керування електроприводом робота-косарки : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Константинов Ігор Сергійович. – Київ, 2025. – 122 с.