Магістерські роботи (АЕМСЕП)
Постійне посилання зібрання
Переглянути
Нові надходження
Документ Відкритий доступ Система автоматичного керування електроприводом робота-косарки(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Константинов, Ігор Сергійович; Приймак, Богдан ІвановичМагістерська дисертація виконана на 116 сторінках, містить 6 розділів , 27 рисунків, 27 таблиць, 6 додатків графічної частини , 39 джерел. Мета магістерської дисертації – розроблення та дослідження системи автоматичного керування тяговим асинхронним електроприводом промислового робота-косарки на основі прямого векторного керування за швидкістю, яка забезпечує відпрацювання заданих швидкісних профілів і стабільну роботу привода в умовах змінних опорів руху та роботи на схилах. Під час виконання дисертації проведено аналітичний огляд ринку сучасних роботів-косарок та наведено їх класифікацію; сформовано технічні вимоги до системи керування електроприводом; виконано розрахунок потужності двигуна й акумуляторної батареї; розроблено математичний опис об’єкта керування та побудовано функціональну схему системи автоматичного керування; синтезовано регулятори системи векторного керування швидкістю асинхронного двигуна; проведено моделювання статичних і динамічних режимів у середовищі MATLAB/Simulink з урахуванням характерних експлуатаційних збурень (ухили, зчеплення гусениць із ґрунтом, додатковий опір під час косіння); розроблено стартап-проєкт.Документ Відкритий доступ Тягова електромеханічна система вантажного трициклу(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Коваленко, Даніїл Сергійович; Приймак, Богдан ІвановичМагістерська дисертація містить: сторінок – 108, рисунків – 42, таблиць – 14, графічна частина на 6 листах А1. Метою дисертації є в дослідження системи автоматичного керування тягового електроприводу на основі асинхронного двигуна вантажного трициклу. У даній роботі був проведений аналітичний огляд електрокарів та обрано об`єкт дослідження, після якого були описані вимоги до тягового електроприводу. Був проведений математичний опис системи векторного керування асинхронним двигуном. Розраховано електропривод, відповідно до параметрів якого були підібрані АКБ та перетворювач частоти. Була побудована структурна схема САК електроприводом вантажного трициклу, розраховані регулятори. У середовищі MATLAB\Simulink була побудована модель і побудовані графіки перехідних процесів в двох режимах: рух циклом ECЕ-15 у місті та рух вгору. В результаті була отримана точна справна модель САК АД вантажного трициклу. Був складений стартап проект. Розрахунок і реалізація дисертації дипломного проекту забезпечувались за допомогою використання наступних програмних середовищ: Microsoft Office Word 2016, Microsoft Office Visio 2016, Matlab R2022b.Документ Відкритий доступ Векторно-керований асинхронний електропривод екструдерної установки(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Іващенко, Ростислав Вячеславович; Приймак, Богдан ІвановичМагістерська дисертація містить: сторінок – 100, рисунків – 19, таблиць – 17, графічну частину на 6 листах А1. Основною метою магістерської дисертації є побудова та дослідження системи векторного керування асинхронним електроприводом екструдерної установки, яка забезпечує високі показники якості роботи з урахуванням змінної в’язкості екструзійного матеріалу. В результаті виконання магістерської дисертації було обґрунтовано вибір алгоритму прямого векторного керування та розроблено структуру спостерігача магнітного потоку для забезпечення стабільності технологічного процесу екструзії. Розроблено систему автоматизації та обрано необхідне обладнання. Відповідно до схеми електричної принципової створено програму та панель оператора для керування. Для дослідження динамічних та статичних характеристик створено математичну модель в програмному середовищі MATLAB Simulink. Дослідження проводилося для обраного алгоритму керування та частотного керування, щоб порівняння динамічних та статичних режимів при різних алгоритмах керування.Документ Відкритий доступ Лінійний електропривод маневрового транспортувального візка(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Бєлік, Анастасія Андріївна; Теряєв, Віталій ІвановичМагістерська дисертація виконана на 100 сторінках та вміщує 49 рисунків, 24 таблиці, 3 плакатів А1. В магістерській дисертації проведено аналітичний огляд в сфері лінійних електроприводів, зокрема розглянуто галузі використання та типові технічні рішення лінійних асинхронних двигунів. Виходячи з поставленої задачі модернізації для дослідження обрано транспортний маневровий візок виробництва КЗПТО, наведено його технічні параметри. На основі технічного завдання і характеристик транспортувального візка розраховано тягове зусилля двигуна, визначені його технічні параметри. За отриманим даними обрано перетворювач частоти і силове електрообладнання. На основі використання уточненої нелінійної моделі лінійного асинхронного двигуна проведено дослідження системи електроприводу методами математичного моделювання. Виконано техніко-економічний аналіз впровадження розробленого транспортувального візка.Документ Відкритий доступ Система автоматизації гібридної автономної електростанції(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Коваленко, Євгеній Юрійович; Стаценко, Олексій ВолодимировичМагістерська дисертація містить 107 сторінок, 36 рисунків, 29 таблиць та графічну частину на 6 аркушах формату А1. Магістерська дисертація присвячена розробленню та дослідженню системи автоматизації гібридної автономної електростанції на основі відновлюваних джерел енергії. У першому розділі виконано аналіз сучасних систем електропостачання та обґрунтовано доцільність використання гібридних електростанцій. У другому розділі проаналізовано електроспоживання підприємства та сформовано вимоги до системи електропостачання. У третьому розділі здійснено вибір основних елементів гібридної електростанції та обґрунтовано її структурну схему. У четвертому розділі розроблено алгоритми керування відновлюваними джерелами енергії, зокрема алгоритми MPPT. У п’ятому розділі проведено математичне моделювання роботи гібридної системи та досліджено її режими роботи. Метою магістерської дисертації є підвищення надійності та енергоефективності електропостачання підприємства шляхом впровадження гібридної автономної електростанції.Документ Відкритий доступ Розробка автоматизованої системи для моніторингу маркувальних ліній(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Мороз, Богдан Анатолійович; Пушкар, Микола ВасильовичМагістерська дисертація містить: сторінок – 127, рисунків – 18, таблиць – 1; та графічну частину на 3 листах А1. Магістерська дисертація складається із шести розділів в яких послідовно вирішується актуальна задача побудови, дослідження розробки автоматизованої системи для моніторингу маркувальних ліній. В першому розділі проводиться аналітичний огляд існуючих автоматизованих систем маркування та моніторингу виробничих ліній. У другому розділі описано технологічний процес автоматизованої маркувальної лінії та розроблено систему її керування. У третьому розділі описано розробку та застосування програми для системи автоматичного контролю у середовищі Codesys 3.5. В четвертому розділі детально описано всі розрахунки, необхідні для проектування електродвигунів для автоматизованих транспортних систем. У п’ятому розділі порівняно динамічні характеристики системи непрямого векторного керування у трьох режимах роботи асинхронного двигуна: номінальна швидкість, половина номінальної швидкості та зупинка. У шостому розділі проведено глибоке дослідження нового проекту, який поєднує технологічний розвиток системи моніторингу маркувальної лінії з комерційним підходом до її застосування. Метою дипломного проекту є повна автоматизація процесу маркування, що підвищує якість і швидкість виробництваДокумент Відкритий доступ Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Черненко, Олександр Андрійович; Пересада, Сергій МихайловичМагістерська дисертація виконана на 117 сторінках, містить 7 розділів, 47 рисунків, 15 таблиць, 6 аркушів графічної частини, 51 джерел. Мета магістерської дисертації – розробка нового адаптивного алгоритму керування кутовим положення одноланкового маніпулятора з невідомими масо-інерційними характеристиками, який забезпечує асимптотичне відпрацювання заданої траєкторії кутового положення і оцінювання залежних від невідомої маси, що транспортується, моменту інерції та моменту збурення. При виконанні даної дисертації було проведено аналітичний огляд сучасних методів керування одноланковими маніпуляторами; розроблено математичні моделі системи векторного керування швидкістю синхронного двигуна і системи керування кутовим положенням; синтезовано алгоритм керування положенням при відомих параметрах; розроблено та досліджено адаптивну систему керування кутовим положенням з оцінюванням параметрів навантаження; проведено моделювання та експериментальні дослідження роботи системи та розроблено стартап-проект.Документ Відкритий доступ Макетний зразок козлового крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Козачук, Андрій Сергійович; Красношапка, Наталія ДмитрівнаМагістерська дисертація виконана на 107 сторінках та містить 49 рисунки та 12 таблиць, та 4 додатки. Метою даної роботи є розробка повністю робочого навчального макету козлового крану, з механізмом пересування талі та механізмом підйому. В даній роботі розраховано та побудовано навантажувальні діаграми для механізмів пересування таля та механізму підйому, підібрано необхідні двигуни та перевірено їх на перевантаження та нагрівання. Підібрано компоненти та складено схему електричну принципову, розроблено спеціалізовані прошивки для перетворювачів частоти, написано програму для ПЛК. Для перевірки працездатності електромеханічної системи проведено її математичне моделювання, Розроблено стартап проект впровадження макетного зразка козлового крана. Дану задачу вдалося реалізувати за допомогою обчислювальної техніки та програмного забезпечення (MATLAB, SoMove, Machine Expert, AutoCAD Electrical).Документ Відкритий доступ Електромеханічна система автоматизації малогабаритного крана штабелера(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Ленчинський, Ярослав Валерійович; Ковбаса, Сергій МиколайовичМагістерська дисертація виконана на 118 сторінках, містить 7 розділів , 22 рисунків, 18 таблиць, 6 додатків , 36 джерел. Метою магістерської дисертації є розробка електромеханічної системи автоматизації малогабаритного крана-штабелера та дослідження динамічних характеристик його електроприводів, що забезпечує стабільну роботу, плавність руху та точне позиціювання вантажу в просторі за умов багатовісного переміщення. При виконанні даної магістерської дисертації проведено аналітичний огляд сучасних підйомно-транспортних кранів та систем їх автоматизації; розроблено конструкцію малогабаритного крана-штабелера як дослідного стенду з тривісною системою координат; виконано розрахунок електроприводів механізмів підйому та переміщення і здійснено вибір керуючого електрообладнання; розроблено електричну принципову та функціональну схеми системи керування; створено математичну модель електроприводів та реалізовано її в програмному середовищі MATLAB/Simulink; проведено дослідження динамічних характеристик електроприводів по координатах X, Y та Z шляхом аналізу перехідних процесів; розроблено стартап-проєкт, спрямований на практичне впровадження створеної системи автоматизації.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система автоматизації установки для дозованого перекачування рідин(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Зяблов, Даніїл Денисович; Ковбаса, Сергій МиколайовичДипломний проект містить: сторінки – 117, рисунків – 43, таблиця – 3, графічну частину на 6 листах А1. Метою дипломного проекту є розробка енергоефективної електромеханічної системи автоматизації насосної установки для стабілізації тиску у водопровідній мережі. Проведено аналітичний огляд методів регулювання продуктивності насосів та обґрунтовано переваги частотного керування порівняно з методами дроселювання. Представлено математичну модель асинхронного двигуна в синхронній системі координат (d-q) та виконано розрахунок параметрів гідравлічної системи. Наведено обґрунтування вибору двигуна, насоса та перетворювача частоти. Досліджено динамічні процеси в системі шляхом математичного моделювання. Проведено порівняльний аналіз лінійного та квадратичного законів частотного керування, доведено ефективність останнього для насосного навантаження. Розроблено структуру замкненої системи керування тиску з використанням ПІ-регулятора. Розроблено електричну схему та створено лабораторний стенд на базі ПЛК і перетворювача частоти з інтерфейсом Modbus RS-485. Експериментальні дослідження підтвердили працездатність системи стабілізації тиску та коректність налаштувань регулятора.Документ Відкритий доступ Програмне забезпечення підсистеми віддаленого вводу-виводу для автоматизації технологічних процесів вибухонебезпечних зон(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Тананаєв, Дмитро Едуардович; Желінський, Микола МиколайовичМагістерська дисертація виконана на 114 сторінках, містить 6 розділів, 30 рисунків, 13 таблиць, 6 додатків, 4 аркуші графічної частини, 65 джерел. Мета магістерської дисертації - розроблення інтерфейсного IoT-модуля для розподілених систем автоматизації з вибухозахищеним виконанням, призначеного для забезпечення надійного та безпечного збору і передавання технологічної інформації між вибухонебезпечною зоною та контролером верхнього рівня. У процесі виконання роботи проведено аналітичний огляд сучасних рішень у галузі розподілених систем автоматизації, IoT-платформ і засобів вибухозахисту, що дозволило сформувати технічні вимоги до майбутнього пристрою. Розроблено структурну схему інтерфейсного модуля, визначено функціональні вузли та спроєктовано принципові електричні схеми аналогових і дискретних каналів з обмеженням струму, напруги та гальванічною розв’язкою. Створено апаратну платформу на базі ESP32, розроблено вбудоване програмне забезпечення з веб-інтерфейсом для конфігурації й моніторингу. Проведені експериментальні дослідження макету підтвердили працездатність схем і коректність роботи програми. На основі отриманих результатів сформовано стартап-проєкт для комерціалізації інтерфейсного IoT-модуля у сфері промислової автоматизації вибухонебезпечних зон.Документ Відкритий доступ Апаратна частина підсистеми віддаленого вводу-виводу для автоматизації технологічних процесів вибухонебезпечних зон(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Дрозд, Димитрій Олексійович; Желінський, Микола МиколайовичМагістерська дисертація виконана на 134 сторінках, містить 7 розділів, 53 рисунків, 17 таблиць, 7 додатки , аркуші графічної частини , 57 джерел. У результаті виконання магістерської дисертації проведено аналіз і узагальнення науково-технічних джерел та нормативної документації з питань автоматизації технологічних процесів у вибухонебезпечних зонах. Досліджено принципи побудови розподілених систем автоматизації та підсистем віддаленого вводу-виводу, сформовано технічні вимоги до їх апаратної частини з урахуванням вимог вибухозахисту, електромагнітної сумісності та надійності. Розроблено структурну, функціональну та електричну принципову схеми апаратної частини підсистеми віддаленого вводу-виводу, включаючи систему живлення, гальванічну ізоляцію та вибухозахищені Ex-канали. Виконано комп’ютерне моделювання та експериментальні дослідження основних електричних і функціональних характеристик розробленого прототипу, що підтвердили його працездатність і відповідність вимогам нормативних документів. Показано можливість інтеграції запропонованого рішення в IIoT-орієнтовані системи автоматизації.Документ Відкритий доступ Векторне керування двигунами змінного струму на основі принципу пасивності(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Строєвий, Сергій Олегович; Пересада, Сергій МихайловичМагістерська дисертація виконана на 187 сторінках, містить 46 рисунків, 4 таблиць, 1 додаток, 16 аркушів графічної частини, 79 джерел. В результаті виконанні магістерської дисертації було проведено аналітичний огляд технічної літератури, синтезовано узагальнений алгоритм векторного керування на основі принципу пасивності та доведено природну стійкість математичних моделей двигунів змінного струму, а саме для асинхронного двигуна, неявнополюсного синхронного двигуна з постійними магнітами, явнополюсного синхронного двигуна з постійними магнітами, синхронно реактивного двигуна та двигуна постійного струму. Синтезовані алгоритми векторного керування швидкістю на основі принципу пасивності для двигунів змінного струму при вимірюванні струмів статора так і без вимірювання струмів статора та досліджено їх статичні та динамічні характеристики.Документ Відкритий доступ Векторне керування асинхронними двигунами з покращеною оптимізацією за критерієм момент-струм(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Панченко, Олексій Ярославович; Пересада, Сергій МихайловичМагістерська дисертація містить: сторінок – 127, рисунків – 18, таблиць – 1; та графічну частину на 3 листах А1. Магістерська дисертація складається із чотирьох розділів в яких послідовно вирішується актуальна задача побудови, дослідження та порівняння алгоритмів векторного керування моментом асинхронного двигуна з максимізацією відношення момент-струм. В першому розділі проводиться аналітичний огляд наукової літератури присвяченої розробці алгоритмів із оптимізацією МТРА. Зокрема робиться огляд факторів, які впливають на роботу таких алгоритмів у динаміці. У другому розділі виконується синтез оптимізованих алгоритмів та викладення стандартних алгоритмів векторного керування. У третьому розділі детально викладається методологія проведення досліджень, розглядаються технічні засоби, які В четвертому розділі на основі математичного моделювання проводиться змістовне дослідження динамічних та енергетичних характеристик оптимізованих алгоритмів та їх порівняння для динамічних режимів роботи. Встановлюються межі енергоефективної роботи оптимізованих алгоритмів. Метою дипломного проекту є дослідження проблеми векторного керування моментом асинхронного двигуна з максимізацією відношення момент-струм у динамічних режимах роботи.Документ Відкритий доступ Лабораторний стенд для дослідження систем автоматизації на основі контролерів Siemens Simatic S7(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Богданов, Валентин Андрійович; Волянський, Роман СергійовичМагістерська дисертація складається з пояснювальної записки 114 сторінок, 25 рисунків, 24 таблиць. У даній магістерській дисертації розглянуто розробку лабораторного стенду для дослідження систем автоматизації на основі контролерів Siemens Simatic S7. Проведено аналіз особливостей роботи програмованих логічних контролерів (ПЛК) та сформульовано вимоги до стенду. Описано вибір обладнання, включаючи контролери серій S7-300 та S7- 1200, модулі розширення, блоки живлення та допоміжні компоненти. Розроблено електричну принципову схему стенду. Розроблено програмне забезпечення у середовищі TIA Portal для програмування ПЛК та KEPServerEX для створення інтерфейсу зв'язку. Створено моделюючу програму у MatLab/Simulink для перевірки алгоритмів автоматизації. Запропоновано методологічні вказівки для навчальних занять, які включають задачі з програмування ПЛК, налагодження мережевих з'єднань та інтеграції SCADA-систем. Проведено тестування стенду в різних режимах роботи. Запропоновано старт-ап проект для впровадження стенду в навчальні заклади та промислові підприємства. Визначено перспективи вдосконалення стенду та його адаптації до сучасних потреб автоматизації.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система на базі асинхронного генератора з нечітким керуванням(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Булка, Дмитро Віталійович; Желінський, Микола МиколайовичМагістерська дисертація виконана на 119 сторінках та містить 51 рисунок, 38 таблиць, 6 плакатів А1. В даному дипломному проекті було досліджено алгоритм нечіткого керування напругою в ланці постійного струму в системі генерування на базі асинхронного генератора. Проведено аналітичний огляд методів керування асинхронним генератором, зокрема методів керування з використанням нечіткої логіки. Розраховано потужність системи, обрано асинхронний генератор та вітрову установку, здійснено їх математичний опис. Сформульовано задачу та цілі керування об’єктом дослідження, синтезовано нечіткий регулятор напруги, визначено бажані показники якості керування. Методом математичного моделювання в програмному середовищі Matlab/Simulink досліджено статичні та динамічні характеристики системи генерування з використанням нечіткого регулятора напруги в ланці постійного струму. Проведено технічну реалізацію алгоритму нечіткої логіки, а також розроблено стартап-проект.Документ Відкритий доступ Порівняльний аналіз енергоефективних систем векторного керування асинхронними двигунами та синхронними двигунами з постійними магнітами(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Харченко, Олександр Олександрович; Толочко, Ольга ІванівнаМагістерська робота виконана на 101 сторінках, вміщує 51 рисунки, 6 таблиць, а також графічні матеріали виконані на 3 аркушах А1. Метою даної роботи є: провести порівняльний аналіз енергоефективності систем векторного керування асинхронними двигунами та синхронними двигунами з постійними магнітами з метою визначення оптимальних областей їх застосування в різних режимах роботи. В процесі виконання роботи проведено огляд існуючих методів векторного керування асинхронними та синхронними двигунами, створені математичні моделі в програмному середовищі MATLAB/Simulink і проведено математичне моделювання систем векторного керування для обох типів двигунів. Проведено порівняльний аналізу енергетичних характеристик (ККД, коефіцієнт потужності, втрати) при різних навантаження. Розроблено стартап проект у відповідності до теми дисертації. Реалізація магістерської роботи виконувалася за допомогою наступних програм: MATLAB 2023b, Microsoft Office Visio, Microsoft Office Word 21.Документ Відкритий доступ Автоматизований асинхронний електропривод тістомісильної машини(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Щербина, Роман Богданович; Приймак, Богдан ІвановичМагістерська дисертація містить: сторінок – 101, рисунків – 45, таблиць – 15, графічну частину на 6 листах А1. Основною метою магістерської дисертації є дослідження статичних та динамічні характеристики електромеханічної системи тістомісильної машини при бездавачевому векторному керуванні швидкості асинхронного двигуна. В результаті виконання магістерської дисертації було обрано алгоритм непрямого векторного керування та спостерігач кутової швидкості двигуна для керування тістомісильної машини. Розроблено систему автоматизації тістомісильної машини для керування тістомісильною машиною та обрано необхідне обладнання. Відповідно до схеми електричної принципової створено програму та панель оператора для керування. Для дослідження динамічних та статичних характеристик створено математичну модель в програмному середовищі MATLAB Simulink. Дослідження проводилося для обраного алгоритму керування та частотного керування, щоб порівняння динамічних та статичних режимів при різних алгоритмах керування.Документ Відкритий доступ Дослідження динамічних режимів роботи високо продуктивного транспортного механізму безперервної дії з пружно-в'язким тяговим елементом(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Дмитрієв, Олександр Сергійович; Печеник, Микола ВалентиновичМетою роботи є дослідження електромеханічних систем автоматизації, розробка математичної моделі роботи стрічкового конвеєра та аналіз його енергетичних характеристик для підвищення ефективності роботи. У магістерській роботі досліджено електромеханічні системи стрічкових конвеєрів з метою підвищення їх ефективності. Проведено розробку математичної моделі роботи конвеєра, виконано аналіз його динамічних режимів та енергетичних характеристик. Робота базується на методах математичного моделювання та теорії автоматичного управління, реалізованих у середовищі MATLAB/Simulink. Практичні результати дослідження можуть бути використані для оптимізації конвеєрних систем на промислових підприємствах.Документ Відкритий доступ Асинхронний електропривод переміщення мостового крана-маніпулятора стрижнів атомної електростанції(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Твердохліб, Ярослав Андрійович; Ніконенко, Євген ОлексійовичДана магістерська дисертація містить 152 сторінки друкованого тексту, 6 листів графічної частини, 42 ілюстрацій, 7 таблиць, 2 додатки і 61 джерел. Актуальність теми: Транспортування спеціальних матеріалів потребує високої точності позиціонування для забезпечення безпеки. Системи керування кранами-маніпуляторами є унікальними, тому стандартні промислові методи тут не підходять. Розробка нових систем електроприводу допоможе знизити ризики аварій, підвищити точність та зменшити витрати на обслуговування. Точність і швидкість роботи мостового крана для ядерного палива є критично важливими. Висока точність забезпечує безпечне переміщення ядерного палива, запобігаючи аваріям і радіаційному забрудненню. Швидкість роботи гарантує стабільне постачання палива до реактора, що необхідно для стабільної роботи електростанції та задоволення попиту на електроенергію, а також зменшує час і витрати на переміщення палива. Мета роботи: Розробка і дослідження системи позиційного керування підвищеної точності для мостового крану кругової дії, що переміщує вантажі у залі ядерного реактора. Для досягнення мети вирішувалися такі задачі: розробка технічного завдання; аналіз наукової літератури та існуючих систем керування рухом; розрахунок масо-інерційних параметрів, вибір обладнання, побудова діаграм навантаження двигуна; обґрунтування вибору асинхронного двигуна та розрахунок його потужності; дослідження рішень задач керування положенням для асинхронного двигуна; розробка траєкторії руху для алгоритму керування; дослідження динамічних показників якості керування за допомогою математичного моделювання.