Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПаздрій, Ольга Ярославівна
dc.contributor.authorБобошко, Євгеній Анатолійович
dc.date.accessioned2024-06-20T13:25:27Z
dc.date.available2024-06-20T13:25:27Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractДипломна робота присвячена висвітленню ролі комп’ютерного моделювання та симуляції у створенні, навчанні та керуванні мобільних роботів. В роботі досліджуються моделювання руху мобільних крокуючих роботів на прикладі моделей побудованих у Simulink Matlab. У першому розділі розглянуто загальну характеристику мобільних роботів, зокрема: як вони класифікуються, у яких сферах застосовуються та з чого складаються. Також було розглянуто як створюються роботи, та яка роль моделювання у цьому. Було оглянуто сучасні засоби моделювання. У другому розділі детально розглянуто можливості тулбоксів (набір інструментів Matlab), їх функції, переваги та недоліки. Детально ознайомлено з графічним інтерфейсом користувача, роботою з блоками інструментаріїв. За допомогою вбудованих прикладів, які надає компанія MathWorks, розглянуто принципи роботи з середовищем і тулбоксами. У третьому розділі було проведено моделювання крокуючого мобільного робота з лаповим типом ходової частини. Використовуючи файли компанії MathWorks було розглянуто різні методи створення моделі робота. Проведено порівняння моделей, побудованих на основі актуаторів, PID-регуляторів та повної електричної схеми приводів. Аналіз результатів дозволив встановити оптимальні підходи до моделювання, що забезпечують точність і ефективність з мінімальними витратами обчислювальних ресурсів В результаті проведених досліджень в роботі представлено методологію для моделювання руху та поведінки мобільних роботів з використанням інструментів MATLAB, зокрема Simulink, Simscape, Robotics System Toolbox та Simscape Multibody
dc.description.abstractotherThe thesis is devoted to highlighting the role of computer modeling and simulation in the creation, training and management of mobile robots. The paper examines the simulation of the movement of mobile walking robots using models built in Simulink Matlab. In the first chapter, the general characteristics of mobile robots are considered, in particular: how they are classified, in which areas they are used and what they consist of. It was also considered how works are created, and what is the role of modeling in this. Modern modeling tools were reviewed. The second chapter examines in detail the possibilities of toolboxes (a set of Matlab tools), their functions, advantages and disadvantages. Detailed introduction to the graphical user interface, work with toolkit blocks. With the help of built-in examples provided by MathWorks, the principles of working with the environment and toolboxes are considered. In the third chapter, the simulation of a walking mobile robot with a paw-type chassis was carried out. Using MathWorks company files, various methods of creating a robot model were considered. A comparison of the models built on the basis of actuators, PID controllers and the complete electrical circuit of the drives was carried out. The analysis of the results made it possible to establish optimal modeling approaches that ensure accuracy and efficiency with minimal expenditure of computing resources. As a result of the research, the work presents a methodology for modeling the movement and behavior of mobile robots using MATLAB tools, in particular Simulink, Simscape, Robotics System Toolbox and Simscape Multibody
dc.format.extent76 с.
dc.identifier.citationБобошко, Є. А. Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB : диплома робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Бобошко Євгеній Анатолійович. – Київ, 2024. – 76 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/67316
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectмобільні роботи
dc.subjectмоделювання
dc.subjectсимуляція
dc.subjectMATLAB
dc.titleМоделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Boboshko_bakalavr.pdf
Розмір:
3.54 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи