Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB
Вантажиться...
Дата
2024
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота присвячена висвітленню ролі комп’ютерного моделювання та симуляції у створенні, навчанні та керуванні мобільних роботів. В роботі досліджуються моделювання руху мобільних крокуючих роботів на прикладі моделей побудованих у Simulink Matlab.
У першому розділі розглянуто загальну характеристику мобільних роботів, зокрема: як вони класифікуються, у яких сферах застосовуються та з чого складаються. Також було розглянуто як створюються роботи, та яка роль моделювання у цьому. Було оглянуто сучасні засоби моделювання.
У другому розділі детально розглянуто можливості тулбоксів (набір інструментів Matlab), їх функції, переваги та недоліки. Детально ознайомлено з графічним інтерфейсом користувача, роботою з блоками інструментаріїв. За допомогою вбудованих прикладів, які надає компанія MathWorks, розглянуто принципи роботи з середовищем і тулбоксами.
У третьому розділі було проведено моделювання крокуючого мобільного робота з лаповим типом ходової частини. Використовуючи файли компанії MathWorks було розглянуто різні методи створення моделі робота. Проведено порівняння моделей, побудованих на основі актуаторів, PID-регуляторів та повної електричної схеми приводів. Аналіз результатів дозволив встановити оптимальні підходи до моделювання, що забезпечують точність і ефективність з мінімальними витратами обчислювальних ресурсів В результаті проведених досліджень в роботі представлено методологію для моделювання руху та поведінки мобільних роботів з використанням інструментів MATLAB, зокрема Simulink, Simscape, Robotics System Toolbox та Simscape Multibody
Опис
Ключові слова
мобільні роботи, моделювання, симуляція, MATLAB
Бібліографічний опис
Бобошко, Є. А. Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB : диплома робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Бобошко Євгеній Анатолійович. – Київ, 2024. – 76 с.