Метод короткострокового планування траєкторії БПЛА
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В статті запропоновано метод уникнення перешкод безпілотними літальними апаратами в режимі реального часу з використанням морфологічних перетворень відеопотоків стереокамери. Запропонований метод менш вимогливий до обчислювальних ресурсів, оскільки не використовує методи штучного інтелекту. Метод забезпечує систему управління польотом вторинними даними про довколишнє середовище, які придатні до інтерпретування людиною, та враховує габарити БПЛА, на якому розгортається система. Наведено математичні перетворення, що необхідні для оброблення даних від бортових систем БПЛА, а також для оброблення зображень від стереоскопічної камери для отримання відкоригованої короткострокової траєкторії. Наведено методи оцінки коригування траєкторії та алгоритм оброблення зображення від стереоскопічної камери.
Опис
Ключові слова
коригування маршруту, інформаційні системи, уникнення перешкод, стереоскопічний зір, оброблення зображень, короткострокове планування траєкторії
Бібліографічний опис
Ролік, О. Метод короткострокового планування траєкторії БПЛА / О. Ролік, В. Смолій, Н. Смолій // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2025. – № 2 (47). – С. 185-203. – Бібліогр.: 20 назв.