Розроблення транспортної платформи для логістичного центру
Loading...
Date
2024
Authors
Advisor
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Abstract
У роботі здійснено огляд конструкцій AGV-роботів, встановлено області їх застосування та їх основні характеристики. Визначено ключові складові мобільних платформ, зокрема рушійна система, контороллер, що забезпечує реалізацію алгоритмів керування, а також навігаційна система, та підсистема уникнення зіткнень.
Вибрано конструкцію рушія, що складається із електродвигуна постійного струму на постійних магнітах, двоступеневого редуктора та колеса із високою прохідністю. Спроектовано редуктор невеликого розміру який забезпечує необхідне передатне відношення. Підібрано акумулятори, що надають необхідний рівень автономності транспортного засобу.
Розроблена система керування мобільної платформи та навігаційна система. Вибрано найбільш оптимальне рішення, що може бути реалізоване на серійних контролерах низької вартості та передбачає використання QR-кодів для навігації по приміщення. Підібрано оптимальну густоту розташування QR-кодів виходячи із точності, що може бути забезпечена за рахунок обертання доліс двигунів на певний кут. Розроблено систему уникнення зіткнень із перешкодами, зокрема із рухомими. Вказана ситсема значно підвищує надійність мобільної платформи, дозволяє уникнути аварійних ситуацій, зокрема травм на виробництві.
Description
Keywords
AGV-роботи, мобільні платформи, мотор-редуктор, автономне переміщення, навігаційна система, AGV-robots, mobile platforms, gear motor, autonomous movement, navigation system
Citation
Цвєтков, Д. Т. Розроблення транспортної платформи для логістичного центру : дипломний проект ... бакалавра : 131 Автоматизовані та роботизовані механічні системи / Цвєтков Димитр Тихомиров. - Київ, 2024. - 79 с.