Розширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНовік, Микола Андрійович
dc.contributor.authorЖивотовський, Станіслав Владиславович
dc.date.accessioned2019-01-10T18:08:37Z
dc.date.available2019-01-10T18:08:37Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenIn the master's dissertation on the theme "Expansion of functional possibilities industrial robot Brig-10 "considered multi-position pneumatic, pneumo-hydraulic and pneumatic-driven drives with digital control, which Robot hand movement is provided, rotation of the grip, rotation of the column and lifting hand robot. The robot's hand drive, made in the form of a single node, provides both a linear one movement of the grip, and its rotation relative to the axis of the hand. It is linear the displacement lies in the range of 0-512 mm with a discreteness of -0.02 mm and a number the position is 12800, and the angular rotation is captured in the range, with discreteness and number of positions 7. The rotary actuator is executed in series digital pistons with digital step and electric stepper motor (EF) provides turning of the output link (hands) in the range with discreteness and number of positions 12800. Actuator for lifting a hand (columns), executed as an executive Hydraulic cylinder, to which the hydraulic chamber is supplied liquid from the hydraulic volume digital doser with an additional hydro-camera in which it is located an additional piston whose stem is connected by a propeller to the outlet stock of an electric stepper motor. Such a drive provides a lift of the hand in the range 0-256mm with discreteness -0.02mm and the number of positions is 12800. The service of the proposed work is determined by the product of the numbers of positions by each degree of mobility. The dissertation presents a mathematical model and algorithm for calculating the main ones characteristics of the proposed original drives.uk
dc.description.abstractruВ магистерской диссертации на тему «Расширение функциональных возможностей промышленного робота Бриг-10 »рассмотрены многопозиционные пневматические, пневмогидравлические и пневмоэлектрических приводы с цифровым управлением, которыми обеспечивается перемещение руки робота, ротацию схвата, поворот колонны и подъем руки работа. Привод руки работа, выполнен в виде одного узла обеспечивает как линейное перемещения схвата, так и его поворот относительно оси руки. При этом линейное перемещения лежит в диапазоне 0-512 мм с дискретностью -0,02мм и число позиций равна 12800, а угловой поворот схвата в диапазоне, с дискретностью и числом позиций 7. Привод поворота колонны выполнен в виде последовательно размещенных разрядных поршней с цифровым шагом и электрического шагового двигателя (ЭКД) обеспечивает поворот выходного звена (руки) в диапазоне с дискретность и числом позиций 12800. Привод подъема руки (колонны), выполненный в виде исполнительного гидроцилиндра, к гидравлической камеры которого подводится жидкость от гидравлического объемного цифрового дозатора с дополнительной гидрокамеры, в котором размещен дополнительный поршень, шток которого соединен винтовой передачей с выходным штоком электрического шагового двигателя. Такой привод обеспечивает подъем руки в диапазоне 0-256мм с дискретнистю- 0.02мм и числом позиций 12800. Сервис предложенного работа определяется произведением чисел позиций по каждой степени подвижности. В диссертации приведена математическая модель и алгоритм расчета основных характеристик предложенных оригинальных приводов.uk
dc.description.abstractukВ магістерській дисертації на тему «Розширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10» розглянуті багатопозиційні пневматичні, пневмогідравлічні і пневмоелектричні приводи з цифровим керуванням, якими забезпечується переміщення руки робота, ротацію схвата, поворот колони і підйом руки робота. Привод руки робота, виконаний у вигляді одного вузла забезпечує як лінійне переміщення схвата, так і його поворот відносно осі руки. При цьому лінійне переміщення лежить в діапазоні 0-512 мм з дискретністю -0,02мм і число позицій дорівнює 12800, а кутовий поворот схвата в діапазоні , з дискретністю і числом позицій 7. Привод поворота колони виконаний у вигляді послідовно розміщених розрядних поршнів з цифровим кроком і електричного крокового двигуна (ЕКД) забезпечує поворот вихідної ланки (руки) в діапазоні з дискретність і числом позицій 12800. Привод підйома руки (колони), виконаний у вигляді виконавчого гідроциліндра, до гідравлічної камери якого підводиться рідина від гідравлічного об’ємного цифрового дозатора з додатковою гідрокамерою, в якій розміщений додатковий поршень, шток якого з’єднаний гвинтовою передачою зі вихідним штоком електричного крокового двигуна. Такий привод забезпечує підйом руки в діапазоні 0-256мм з дискретністю- 0.02мм і числом позицій 12800. Сервіс запропонованого робота визначається добутком чисел позицій по кожній степені рухомості. В дисертації приведена математична модель і алгоритм розрахунку основних характеристик запропонованих оригінальних приводів.uk
dc.format.page84 с.uk
dc.identifier.citationЖивотовський, С. В. Розширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10 : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Животовський Станіслав Владиславович. – Київ, 2018. – 84 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/25697
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectпромисловий роботuk
dc.subjectцифровий привідuk
dc.subjectпереміщенняuk
dc.subjectточністьuk
dc.subjectпневматичний привідuk
dc.subjectзахватний пристрійuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleРозширення функціональних можливостей промислового робота Бриг-10uk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Zhyvotovskyi_magistr.pdf
Розмір:
2.88 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КВМ)
Магістерські роботи