Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz» виконана студенткою кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Кушнір Катериною Вікторівною зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 4 розділів («Аналіз предметної області та сучасних методів побудови карт перешкод», «Аналіз технологій та інструментальних засобів розробки», «Проєктування програмної системи побудови карти перешкод», «Розробка та тестування програмного застосунку», «Охорона праці та безпека під час роботи з робототехнічними системами»), висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 35 джерел; 19 ілюстрацій; 2 додатків. Загальний обсяг роботи 121 сторінка. Актуальність теми полягає у необхідності розробки систем виявлення перешкод і побудови карти навколишнього середовища для підвищення безпечності та ефективності роботи роботів-маніпуляторів. Мета роботи — розробка програмної системи побудови карти перешкод на основі комп’ютерного зору з візуалізацією результатів у RViz. Завдання дослідження: проаналізувати методи комп’ютерного зору, реалізувати модулі обробки відеоданих, розробити алгоритми виявлення перешкод, забезпечити взаємодію ROS-вузлів та візуалізацію результатів. Практичне значення роботи полягає у створенні програмного застосунку для автоматичного виявлення перешкод і побудови карти навколишнього середовища в режимі реального часу.
Опис
Ключові слова
робот-маніпулятор, карта перешкод, комп’ютерний зір, ROS, RViz, OpenCV, Python
Бібліографічний опис
Кушнір, К. В. Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Кушнір Катерина Вікторівна. – Київ, 2026. – 111 c.