Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorВарава, Іван Андрійович
dc.contributor.authorКушнір, Катерина Вікторівна
dc.date.accessioned2026-09-18T11:19:44Z
dc.date.available2026-09-18T11:19:44Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz» виконана студенткою кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Кушнір Катериною Вікторівною зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 4 розділів («Аналіз предметної області та сучасних методів побудови карт перешкод», «Аналіз технологій та інструментальних засобів розробки», «Проєктування програмної системи побудови карти перешкод», «Розробка та тестування програмного застосунку», «Охорона праці та безпека під час роботи з робототехнічними системами»), висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 35 джерел; 19 ілюстрацій; 2 додатків. Загальний обсяг роботи 121 сторінка. Актуальність теми полягає у необхідності розробки систем виявлення перешкод і побудови карти навколишнього середовища для підвищення безпечності та ефективності роботи роботів-маніпуляторів. Мета роботи — розробка програмної системи побудови карти перешкод на основі комп’ютерного зору з візуалізацією результатів у RViz. Завдання дослідження: проаналізувати методи комп’ютерного зору, реалізувати модулі обробки відеоданих, розробити алгоритми виявлення перешкод, забезпечити взаємодію ROS-вузлів та візуалізацію результатів. Практичне значення роботи полягає у створенні програмного застосунку для автоматичного виявлення перешкод і побудови карти навколишнього середовища в режимі реального часу.
dc.description.abstractotherThe thesis on the topic “Construction of an obstacle map for a robotic manipulator based on computer vision with visualization in RViz” was completed by a student of the Department of Software Engineering in Energy of the Educational and Scientific Institute of Nuclear and Thermal Energy, Kushnir Kateryna Viktorivna, in the specialty 121 “Software Engineering” under the educational and professional program “Software Engineering of Intelligent Cyber-Physical Systems in Energy”. The work consists of an introduction; 4 sections (“Analysis of the subject area and modern methods of constructing obstacle maps”, “Analysis of technologies and development tools”, “Design of a software system for constructing an obstacle map”, “Development and testing of the software application”, “Occupational safety and safety when working with robotic systems”), conclusions to each of these sections; general conclusions; a list of references containing 35 sources; 19 illustrations; and 2 appendices. The total volume of the work is 121 pages. The relevance of the topic lies in the need to develop systems for obstacle detection and environmental mapping to improve the safety and efficiency of robotic manipulators. The aim of the work is to develop a software system for constructing an obstacle map based on computer vision with visualization of results in RViz. Research tasks: to analyze computer vision methods, implement video data processing modules, develop obstacle detection algorithms, ensure interaction of ROS nodes and visualization of results. The practical significance of the work lies in creating a software application for real-time automatic obstacle detection and environmental mapping.
dc.format.extent111 c.
dc.identifier.citationКушнір, К. В. Побудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Кушнір Катерина Вікторівна. – Київ, 2026. – 111 c.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/83261
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectробот-маніпулятор
dc.subjectкарта перешкод
dc.subjectкомп’ютерний зір
dc.subjectROS
dc.subjectRViz
dc.subjectOpenCV
dc.subjectPython
dc.titleПобудова карти перешкод для робота-маніпулятора на основі комп’ютерного зору з візуалізацією в RViz
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kushnir_bakalavr.pdf
Розмір:
14.69 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи