Моделювання динаміки системи керування квадрокоптером
Вантажиться...
Дата
2021
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Представлена робота присвячена моделюванню динаміки системи керування квадрокоптером. В першу чергу пояснені принципи роботи квадрокоптера. Зроблено огляд різних методів керування положенням квадрокоптерів. В роботі розгядаються підходи до опису математичної динамічної моделі безпілотних літальних апаратів на основі законів Ньютона та Ейлера. Аналізуються існуючі моделі та фактори, що впливають на точність відображення складної поведінки квадрокоптерів. Розглянуто ефект хлопання лопатей та важливість його врахування під час опису динаміки квадрокоптера для досягнення високої точності. Також представлено спрощену модель та вказано її недоліки. Описано можливість використання квадрокоптерів для ведення відеоспостереження з літального апарату.
В роботі представлено покрокове виведення математичної динамічної моделі квадрокоптера. Проведено аналіз керованості та спостережуваності. На основі отриманої моделі побудовано програмну модель у середовищі MATLAB. Обрані необхідні значення параметрів та проведено моделювання початкових умов по лінійним та кутовим координатам, а також по лінійним та кутовим швидкостям. Представлені результати моделювання у вигляді графіків.
Опис
Ключові слова
квадрокоптер, безпілотні літальні апарати, динамічна модель, система керування квадрокоптером, control systems, dynamic model, quadcopter, unmanned aerial vehiclel
Бібліографічний опис
Гриценко, Я. Ю. Моделювання динаміки системи керування квадрокоптером : дипломна робота … бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Гриценко Ярослав Юрійович. – Київ, 2021. – 63 с.