Робот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorБарандич, Катерина Сергіївна
dc.contributor.authorГолодний, Олександр Сергійович
dc.date.accessioned2020-12-28T08:17:25Z
dc.date.available2020-12-28T08:17:25Z
dc.date.issued2020-12
dc.description.abstractenScope of work: 115 Number of illustrations: 45. Number of tables: 27. Sources of links in the list of links: 39 Actuality of theme The urgency of using in the developers of the budget version of the manipulator for sorting plastic and paper manufacturers, which will be more experienced in the application and does not require additional tools and excessive effort. Integrating robots into the sorting process is just beginning. Well-known legitimate collaborative works come at a high cost, create expensive materials, and create cameras and sensors whose data is used to create an understanding of who he sees, finds, and is there – enabling the safe use of a useful task among people in the workplace, but in our country it is not a developing industry. Because of this, it is proposed to develop a model of work, the price of which should be affordable to most modern enterprises in our country due to inexpensive materials and hardware. The purpose of the study: The development of a robot manipulator with a mechanical claw with the integration of the recognition functionality of plastic and paper products. To achieve this goal it is necessary to solve the following tasks: 1. consider the problem of sorting plastic and paper; 2. analyze the types and varieties of modern robotic manipulators; 3. explore robot programming through the Arduino Uno board; 4. select the components of the robot and develop its model; 5. integrate plastic and paper recognition functionality; 6. perform the calculation of the angle of rotation of the encoder for object recognition; 7. develop a Start-Up project. Object of study: The process of sorting paper and plastic products. Subject of study: Determining the material of the product to be sorted by determining the compression clamp work. Scientific novelty of the obtained results: A method for recognizing the material of the product by a robot manipulator has been developed, which allows sorting paper and plastic products. Practical value of the obtained results: 1. An algorithm for recognizing the material to be sorted has been developed. 2. The electric scheme of the robot manipulator is developed. 3. Developed a program to control the robot in C ++ using the module EV-3.uk
dc.description.abstractukОбсяг роботи: 115 сторінки. Кількість ілюстрацій: 45 ілюстрацій. Кількість таблиць: 27 таблиць. Кількість джерел за переліком посилань: 39 джерел. Актуальність теми. Актуальність полягає у розробці бюджетного варіанту робота маніпулятора для сортування пластикових і паперових виробів, який буде більш простий у застосуванні і не потребуватиме додаткових приладів та надмірних зусиль. Інтегрування роботів в процес сортування тільки починає зароджуватися. Відомі закордонні роботи для сортування мають високу ціну, адже виготовляються з дорогих матеріалів та використовують в своєму складі камери та датчики, дані з яких використовуються, щоб створити розуміння того, що він «бачить», дозволяючи роботу безпечно виконувати корисні завдання серед людей на виробництві, але в нашій країні це поки не розвинута галузь. Через це і пропонується розробити модель робота, ціна для виготовлення якого була б доступна більшості сучасних підприємств у нашій країні, за рахунок не дорогих матеріалів та апаратного обладнання. Мета дослідження: розробка робота-маніпулятора з механічною клешнею з інтегруванням в нього функціоналу розпізнавання пластикових та паперових виробів. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі задачі: 1. розглянути проблему сортування пластика та паперу; 2. проаналізувати види та різновиди сучасних роботів-маніпуляторів; 3. дослідити програмування робота через плату Arduino Uno; 4. вибрати складові робота та розробити його модель; 5. інтегрувати функціонал розпізнавання пластику та паперу; 6. виконати розрахунок кута повороту енкодера для розпізнавання предмету; 7. розробити Start-Up проект. Об’єкт дослідження: Процес автоматизації сортування паперових та пластикових виробів Предмет дослідження: Вплив властивостей пластикових та паперових виробів на процес їх сортування. Наукова новизна одержаних результатів: Розроблено методику розпізнавання матеріалу виробу робот-маніпулятором, що дозволяє виконати сортування паперових та пластикових виробів. Практична цінність одержаних результатів: 1. Розроблено алгоритм розпізнавання матеріалу, який підлягає сортуванню. 2. Розроблено електричну схему робота-маніпулятора. 3. Розроблено програму керування роботом на мові С++ з допомогою модуля EV-3.uk
dc.format.page141 с.uk
dc.identifier.citationГолодний, О. С. Робот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробів : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Голодний Олександр Сергійович. – Київ, 2020. – 141 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/38319
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectробот-маніпуляторuk
dc.subjectсортуванняuk
dc.subjectпластик та папірuk
dc.subjectсервоприводuk
dc.subjectультразвуковий датчикuk
dc.subjectапаратна платаuk
dc.subject.udc621.865.1uk
dc.titleРобот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробівuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Holodnyi_magistr.pdf
Розмір:
8.47 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.16 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІТВП)
Магістерські роботи