Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів
Вантажиться...
Дата
2022
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків,
списку використаної літератури та додатків у вигляді тексту програм, результату
програм та акту впровадження. Основний текст складається зі 98 сторінок, включає
в себе 31 таблицю і 20 рисунків.
У вступі обґрунтовано актуальність проблеми, сформовані мета і задачі
роботи, наукова новизна та практична користь, основні положення, що винесені на
захист. Наведено коротку характеристику роботи.
У першому розділі дисертації представлено принципи роботи роботів-
маніпуляторів, основні складові та характеристики, що впливають на вибір робота-
маніпулятора користувачем. Також проведено порівняльний огляд моделей та
характеристик роботів-маніпуляторів різних виробників. Проведена постановка
задач дисертаційних досліджень.
У другому розділі наведено опис видів систем керування роботів-
маніпуляторів. Також описано фактори, що впливають на точність позиціонування
роботів-маніпуляторів. Приведено огляд методів підвищення точності
позиціонування роботів-маніпуляторів. Калібрування обрано як основний метод
забезпечення точності позиціонування роботів-маніпуляторів.
У третьому розділі розглянуто програмні методи забезпечення точності
позицінування робота-маніпулятора. Запропоновано метод підвищення точності
позиціонування роюотів-маніпуляторів на основі штучних нейронних мереж та
генетичного алгоритму. Описано етапи створення математичної моделі роботи
робота-маніпулятора, а також наведено результати комп’ютерного експерименту.
У четвертому розділі розробки стартап-проєкту проведено опис проєкту,
технологічний аудит ідеї проєкту, аналіз ринкових можливостей запуску стартап-
проєкту та розроблення ринкової стратегії проєкту.
Опис
Ключові слова
приладобудування, робот-маніпулятор, промисловий робот, штучні нейронні мережі, математичне моделювання, модель, генетичний алгоритм, еволюційні алгоритми, instrument making, robot manipulator, industrial robot, artificial neural networks, mathematical modeling, model, genetic algorithm, evolutionary algorithms
Бібліографічний опис
Соколова, О. А. Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Соколова Олена Андріївна. – Київ, 2022. – 129 с.