Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorВислоух, Сергій Петрович
dc.contributor.authorСоколова, Олена Андріївна
dc.date.accessioned2022-09-01T12:26:15Z
dc.date.available2022-09-01T12:26:15Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractenThe master's dissertation consists of an introduction, four chapters, conclusions, a list of references and appendices in the form of program text, program result and implementation act. The main text consists of 98 pages, includes 31 tables and 20 figures. The introduction substantiates the urgency of the problem, formed the purpose and objectives of the work, scientific novelty and practical benefits, the main provisions of the defense. A brief description of the work is given. The first section of the dissertation presents the principles of operation of manipulator robots, the main components and characteristics that affect the choice of robot manipulator by the user. A comparative review of models and characteristics of manipulator robots from different manufacturers was also conducted. The tasks of dissertation research were set. The second section describes the types of control systems for robot manipulators. Factors influencing the positioning accuracy of manipulator robots are also described. An overview of methods for improving the positioning accuracy of manipulator robots is given. Calibration was chosen as the main method of ensuring the accuracy of positioning of manipulator robots. The third section considers software methods to ensure the positioning accuracy of the robot manipulator. A method for improving the positioning accuracy of manipulator rooits based on artificial neural networks and genetic algorithm is proposed. The stages of creating a mathematical model of the robot manipulator are described, as well as the results of a computer experiment. The fourth section of the startup project development describes the project, technological audit of the project idea, analysis of market opportunities to start a startup project and development of market strategy of the project.uk
dc.description.abstractukМагістерська дисертація складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків, списку використаної літератури та додатків у вигляді тексту програм, результату програм та акту впровадження. Основний текст складається зі 98 сторінок, включає в себе 31 таблицю і 20 рисунків. У вступі обґрунтовано актуальність проблеми, сформовані мета і задачі роботи, наукова новизна та практична користь, основні положення, що винесені на захист. Наведено коротку характеристику роботи. У першому розділі дисертації представлено принципи роботи роботів- маніпуляторів, основні складові та характеристики, що впливають на вибір робота- маніпулятора користувачем. Також проведено порівняльний огляд моделей та характеристик роботів-маніпуляторів різних виробників. Проведена постановка задач дисертаційних досліджень. У другому розділі наведено опис видів систем керування роботів- маніпуляторів. Також описано фактори, що впливають на точність позиціонування роботів-маніпуляторів. Приведено огляд методів підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів. Калібрування обрано як основний метод забезпечення точності позиціонування роботів-маніпуляторів. У третьому розділі розглянуто програмні методи забезпечення точності позицінування робота-маніпулятора. Запропоновано метод підвищення точності позиціонування роюотів-маніпуляторів на основі штучних нейронних мереж та генетичного алгоритму. Описано етапи створення математичної моделі роботи робота-маніпулятора, а також наведено результати комп’ютерного експерименту. У четвертому розділі розробки стартап-проєкту проведено опис проєкту, технологічний аудит ідеї проєкту, аналіз ринкових можливостей запуску стартап- проєкту та розроблення ринкової стратегії проєкту.uk
dc.format.page129 с.uk
dc.identifier.citationСоколова, О. А. Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Соколова Олена Андріївна. – Київ, 2022. – 129 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/49737
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectприладобудуванняuk
dc.subjectробот-маніпуляторuk
dc.subjectпромисловий роботuk
dc.subjectштучні нейронні мережіuk
dc.subjectматематичне моделюванняuk
dc.subjectмодельuk
dc.subjectгенетичний алгоритмuk
dc.subjectеволюційні алгоритмиuk
dc.subjectinstrument makinguk
dc.subjectrobot manipulatoruk
dc.subjectindustrial robotuk
dc.subjectartificial neural networksuk
dc.subjectmathematical modelinguk
dc.subjectmodeluk
dc.subjectgenetic algorithmuk
dc.subjectevolutionary algorithmsuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleПідвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторівuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Sokolova_Magister.pdf
Розмір:
3.63 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІТВП)
Магістерські роботи