Мобільний робот-помічник офіціанта
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Мобільний робот-помічник офіціанта.
Проект складається з 73 сторінок, включаючи 3 рисунки, 4 таблиці, 23 посилання, 2 додатки та 4 проектні документи.
Проект зосереджений на розробці автономного мобільного робота-помічника для внутрішніх середовищ зі змінним плануванням. Мета полягає у створенні повноцінної апаратно-програмної системи, яка дозволить роботу самостійно орієнтуватися, будувати карти, локалізуватися, уникати перешкод та доставляти товари без зовнішнього керування. Підхід використовує SLAM для одночасної локалізації та картографування, алгоритми планування шляху (A* та Дейкстри) та модульну архітектуру на основі ROS 2. Програмні інструменти включають ROS 2 Humble, slam_toolbox, nav2_bringup, ydlidar_ros2_driver, RViz2 та користувацькі пакети, такі як move_listener та arduino_communication. Результати показують працюючу автономну навігаційну систему з підтримкою SLAM та порівняльний аналіз алгоритмів A* та Dijkstra. Алгоритм A* перевершив алгоритм Dijkstra за швидкістю (13–20 секунд проти 17–27 секунд) та забезпечив плавніші рухи робота, що підтверджує точність та масштабованість системи.
Опис
Ключові слова
автономна навігація, мобільний робот-помічник, SLAM, ROS 2, Nav2, YDLIDAR X3, Raspberry Pi 5, планування шляху, алгоритм A*, алгоритм Дейкстри, локалізація, картографування, slam_toolbox, Arduino, Ubuntu 22.04, RViz2, autonomous navigation, mobile robot assistant, path planning, A* algorithm, Dijkstra's algorithm, localization, mapping
Бібліографічний опис
Ващенко, Д. В. Мобільний робот-помічник офіціанта : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Ващенко, Дмитро Володимирович. – Київ, 2025. – 84 с.