Мобільний робот-помічник офіціанта

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorОлійник, Володимир Валентинович
dc.contributor.authorВащенко, Дмитро Володимирович
dc.date.accessioned2025-11-12T09:06:51Z
dc.date.available2025-11-12T09:06:51Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractМобільний робот-помічник офіціанта. Проект складається з 73 сторінок, включаючи 3 рисунки, 4 таблиці, 23 посилання, 2 додатки та 4 проектні документи. Проект зосереджений на розробці автономного мобільного робота-помічника для внутрішніх середовищ зі змінним плануванням. Мета полягає у створенні повноцінної апаратно-програмної системи, яка дозволить роботу самостійно орієнтуватися, будувати карти, локалізуватися, уникати перешкод та доставляти товари без зовнішнього керування. Підхід використовує SLAM для одночасної локалізації та картографування, алгоритми планування шляху (A* та Дейкстри) та модульну архітектуру на основі ROS 2. Програмні інструменти включають ROS 2 Humble, slam_toolbox, nav2_bringup, ydlidar_ros2_driver, RViz2 та користувацькі пакети, такі як move_listener та arduino_communication. Результати показують працюючу автономну навігаційну систему з підтримкою SLAM та порівняльний аналіз алгоритмів A* та Dijkstra. Алгоритм A* перевершив алгоритм Dijkstra за швидкістю (13–20 секунд проти 17–27 секунд) та забезпечив плавніші рухи робота, що підтверджує точність та масштабованість системи.
dc.description.abstractotherMobile Robot-Waiter Assistant The project consists of 73 pages, including 3 figures, 4 tables, 23 references, annexes, and 4 design documents. The project focuses on developing an autonomous mobile robot assistant for indoor environments with changing layouts. The goal is to create a complete hardware-software system enabling the robot to navigate independently, build maps, localize itself, avoid obstacles, and deliver items without external control. The approach uses SLAM for simultaneous localization and mapping, path planning algorithms (A* and Dijkstra), and a modular ROS 2-based architecture. Software tools include ROS 2 Humble, slam_toolbox, nav2_bringup, ydlidar_ros2_driver, RViz2, and custom packages like move_listener and arduino_communication. Results show a working autonomous navigation system with SLAM support and a comparative analysis of A* and Dijkstra. The A* algorithm outperformed Dijkstra in speed (13–20 seconds vs. 17–27 seconds) and produced smoother robot movements, confirming the system’s accuracy and scalability.
dc.format.extent84 с.
dc.identifier.citationВащенко, Д. В. Мобільний робот-помічник офіціанта : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Ващенко, Дмитро Володимирович. – Київ, 2025. – 84 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77193
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectавтономна навігація
dc.subjectмобільний робот-помічник
dc.subjectSLAM
dc.subjectROS 2
dc.subjectNav2
dc.subjectYDLIDAR X3
dc.subjectRaspberry Pi 5
dc.subjectпланування шляху
dc.subjectалгоритм A*
dc.subjectалгоритм Дейкстри
dc.subjectлокалізація
dc.subjectкартографування
dc.subjectslam_toolbox
dc.subjectArduino
dc.subjectUbuntu 22.04
dc.subjectRViz2
dc.subjectautonomous navigation
dc.subjectmobile robot assistant
dc.subjectpath planning
dc.subjectA* algorithm
dc.subjectDijkstra's algorithm
dc.subjectlocalization
dc.subjectmapping
dc.subject.udc004.04
dc.titleМобільний робот-помічник офіціанта
dc.title.alternativeMobile Robot-Waiter Assistant
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Vashchenko_bakalavr.pdf
Розмір:
1.37 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІСТ)
Бакалаврські роботи