Дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями
Вантажиться...
Дата
2024
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Метою даної роботи було проектування та дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями. Для цього було проаналізовано типи демпферних механізмів, їхні технічні характеристики, а також методи адаптивного регулювання демпфування.
У роботі розроблено кінематичну, кінетостатичну та динамічну моделі маніпулятора. Проведено дослідження впливу демпферів на процеси коливань у різних режимах роботи: без демпферів, із нерегульованими та регульованими демпферами на основі магнітоерологічних рідин. Особливу увагу приділено моделюванню роботи маніпулятора в умовах високошвидкісного руху та точного позиціонування.
Результати досліджень дозволили розробити рекомендації для модернізації демпферних пристроїв, зокрема їхню інтеграцію в систему керування маніпулятора. Також проаналізовано переваги використання регульованих демпферів для зменшення коливань і підвищення стабільності роботи.
Проєкт виконано на 105 сторінках, містить 48 рисунки та 30 посилань на джерела інформації.
Опис
Ключові слова
роботизований маніпулятор, демпфування, магнітоерологічні демпфери, моделювання, автоматизація, robotic manipulator, damping devices, magnetorheological fluids, mathematical modeling, control systems
Бібліографічний опис
Львовський, М. О. Дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка /Львовський Максим Олександрович. - Київ, 2024. - 105 с.