Дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтрутинський, Сергій Васильович
dc.contributor.authorЛьвовський, Максим Олександрович
dc.date.accessioned2024-12-27T13:45:27Z
dc.date.available2024-12-27T13:45:27Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractМетою даної роботи було проектування та дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями. Для цього було проаналізовано типи демпферних механізмів, їхні технічні характеристики, а також методи адаптивного регулювання демпфування. У роботі розроблено кінематичну, кінетостатичну та динамічну моделі маніпулятора. Проведено дослідження впливу демпферів на процеси коливань у різних режимах роботи: без демпферів, із нерегульованими та регульованими демпферами на основі магнітоерологічних рідин. Особливу увагу приділено моделюванню роботи маніпулятора в умовах високошвидкісного руху та точного позиціонування. Результати досліджень дозволили розробити рекомендації для модернізації демпферних пристроїв, зокрема їхню інтеграцію в систему керування маніпулятора. Також проаналізовано переваги використання регульованих демпферів для зменшення коливань і підвищення стабільності роботи. Проєкт виконано на 105 сторінках, містить 48 рисунки та 30 посилань на джерела інформації.
dc.description.abstractotherThe aim of this study was to design and investigate a robotic complex manipulator equipped with adjustable damping devices. Various types of damping mechanisms, their technical characteristics, and adaptive damping regulation methods were analyzed. The study developed kinematic, kinetostatic, and dynamic models of the manipulator. The impact of dampers on oscillation processes in different operating modes was examined, including scenarios without dampers, with non-adjustable dampers, and with adjustable dampers using magnetorheological fluids. Particular attention was paid to modeling the manipulator’s performance under high-speed motion and precise positioning conditions. The research outcomes enabled the development of recommendations for modernizing damping devices, particularly their integration into the manipulator's control system. Additionally, the advantages of using adjustable dampers for reducing oscillations and enhancing operational stability were analyzed. The project comprises 105 pages, includes 48 figures, and references 30 sources.
dc.format.extent105 с.
dc.identifier.citationЛьвовський, М. О. Дослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка /Львовський Максим Олександрович. - Київ, 2024. - 105 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71418
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectроботизований маніпулятор
dc.subjectдемпфування
dc.subjectмагнітоерологічні демпфери
dc.subjectмоделювання
dc.subjectавтоматизація
dc.subjectrobotic manipulator
dc.subjectdamping devices
dc.subjectmagnetorheological fluids
dc.subjectmathematical modeling
dc.subjectcontrol systems
dc.subject.udc62-236.58
dc.titleДослідження маніпулятора роботизованого комплексу, обладнаного регульованими демпферними пристроями
dc.title.alternativeResearch of the manipulator of the robotic complex equipped with adjustable damping devices
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Lvovskyi_magistr.pdf
Розмір:
2.69 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ПГМ)
Магістерські роботи