Розробка промислового робота для токарних верстатів «М.А.Н-В»
Вантажиться...
Дата
2023
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Актуальність теми. Розвиток мікропроцесорної і комп’ютерної техніки
обумовив створення новітніх пневматичних гідравлічних, електричних і
комбінованих приводів, керування якими здійснюється в цифровому,
унітарному або комбінованих кодів. Так звані цифрові, пневматичні,
гідравлічні, електричні та комбіновані приводи приходять на зміну слідкуючим
приводам. Цифрові приводи значно простіші за слідкуючі вони не викликають
тонкої очистки робочого тіла, позиціювання вихідної ланки у них здійснюється
по жорсткому механічному або гідравлічному упору, що обумовлює високу
точність позиціонування і повторюваність виходу в задану точку вихідної
ланки. Такі цифрові приводи не мають елементів зворотного зв’язку і дорогих
дроселюючих розподільників. Але поряд з безсумнівними перевагами перед
слідкуючими приводами вони мають і деякі недоліки, що обмежує область
застосування таких приводів. Тому розробка і дослідження новітніх цифрових
приводів є актуальною проблемою, рішення якої дасть можливість значно
розширити область застосування таких приводів в якості виконавчих пристроїв
промислових роботів, верстатів та інших пристроїв систем з автоматичним
керуванням.
Метою диcертації є розробка промислового робота « М.А.Н.-В» для
автоматичного завантаження-розвантаження металорізального верстата (МРВ)
з числовим програмним керуванням (ЧПК). Поєднання функціональних
можливостей робота і верстата дає можливість створювати високопродуктивні
робото-технологічні комплекси так звані (РТК ). Основнимнайбільш складним
пристроєм ПР є рука, до функціонування якої пред’являються обґрунтовані
високі вимоги. Необхідно щоб конструкція руки була нескладною, щоб рука
мала незначні осьові габаритні розміри,значне переміщення (до 700 мм ), малу дискретність (0,01 мм і менше ), щоб вона забезпечувала високу точність
позиціонування вихідної ланки, можливість як лінійного переміщення, так і
поворот вихідної ланки (захватного пристрою), щоб забезпечувалась
можливість швидкого руху і гальмування при підході до заданої точки
позиціонування.
Для досягнення поставленої мети вирішувались таі задачі:
1. Проведений аналіз компоновочних схем промислових роботів і
патентний пошук по проблемі створення і дослідження існуючих
багатопозиційних приводів з цифровим керуванням.
2. Розробка принципової схеми гідравлічного багатопозиційного
приводу руки промислового робота з цифровим керуванням.
3. Розробка конструкції руки поворотно-поступальної дії.
4. Розробка гідравлічного цифрового об’ємного дозатора.
5. Розробка пневматичного цифрового привода повороту вихідної
ланки (схвата).
6.Розробка алгоритмів і математичних моделей розрахунку
оригінальних пристроїв: виконавчого циліндра (ВЦ) руки, гідравлічного
цифрового дозатора (ГЦД), поворотного пневматичного двигуна (ППД) і
крокового приводу переміщення накопичувача заготовок (НЗ).
Практичне значення отриманих результатів запропонована компоновка
промислового робота «М.А.Н.-В». Розроблена оригінальна конструкція ЦП
поворотно-поступальної дії і подана заявка на корисну модель та винахід.
Матеріалами магістерської дисертації можуть скористатися спеціалісти по
розробці і експлуатації промислових роботів та верстатів, які оснащені багатопозиційними пневматичними, гідравлічними та комбінованим приводами з
цифровим керуванням.
Опис
Ключові слова
Цифрові приводи, промислові роботи, верстати, позиціонування, кодова комбінація керуючих сигналів, двійковий код, Digital drives, industrial robots, machine tools, positioning, code combination of control signals, binary code
Бібліографічний опис
Перківський, С. А. Розробка промислового робота для токарних верстатів «М.А.Н-В» : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Перківський Станіслав Альбертович. – Київ, 2023. – 146 с.