Розробка промислового робота для токарних верстатів «М.А.Н-В»

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНовік, Микола Андрійович
dc.contributor.authorПерківський, Станіслав Альбертович
dc.date.accessioned2024-05-08T12:07:56Z
dc.date.available2024-05-08T12:07:56Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractАктуальність теми. Розвиток мікропроцесорної і комп’ютерної техніки обумовив створення новітніх пневматичних гідравлічних, електричних і комбінованих приводів, керування якими здійснюється в цифровому, унітарному або комбінованих кодів. Так звані цифрові, пневматичні, гідравлічні, електричні та комбіновані приводи приходять на зміну слідкуючим приводам. Цифрові приводи значно простіші за слідкуючі вони не викликають тонкої очистки робочого тіла, позиціювання вихідної ланки у них здійснюється по жорсткому механічному або гідравлічному упору, що обумовлює високу точність позиціонування і повторюваність виходу в задану точку вихідної ланки. Такі цифрові приводи не мають елементів зворотного зв’язку і дорогих дроселюючих розподільників. Але поряд з безсумнівними перевагами перед слідкуючими приводами вони мають і деякі недоліки, що обмежує область застосування таких приводів. Тому розробка і дослідження новітніх цифрових приводів є актуальною проблемою, рішення якої дасть можливість значно розширити область застосування таких приводів в якості виконавчих пристроїв промислових роботів, верстатів та інших пристроїв систем з автоматичним керуванням. Метою диcертації є розробка промислового робота « М.А.Н.-В» для автоматичного завантаження-розвантаження металорізального верстата (МРВ) з числовим програмним керуванням (ЧПК). Поєднання функціональних можливостей робота і верстата дає можливість створювати високопродуктивні робото-технологічні комплекси так звані (РТК ). Основнимнайбільш складним пристроєм ПР є рука, до функціонування якої пред’являються обґрунтовані високі вимоги. Необхідно щоб конструкція руки була нескладною, щоб рука мала незначні осьові габаритні розміри,значне переміщення (до 700 мм ), малу дискретність (0,01 мм і менше ), щоб вона забезпечувала високу точність позиціонування вихідної ланки, можливість як лінійного переміщення, так і поворот вихідної ланки (захватного пристрою), щоб забезпечувалась можливість швидкого руху і гальмування при підході до заданої точки позиціонування. Для досягнення поставленої мети вирішувались таі задачі: 1. Проведений аналіз компоновочних схем промислових роботів і патентний пошук по проблемі створення і дослідження існуючих багатопозиційних приводів з цифровим керуванням. 2. Розробка принципової схеми гідравлічного багатопозиційного приводу руки промислового робота з цифровим керуванням. 3. Розробка конструкції руки поворотно-поступальної дії. 4. Розробка гідравлічного цифрового об’ємного дозатора. 5. Розробка пневматичного цифрового привода повороту вихідної ланки (схвата). 6.Розробка алгоритмів і математичних моделей розрахунку оригінальних пристроїв: виконавчого циліндра (ВЦ) руки, гідравлічного цифрового дозатора (ГЦД), поворотного пневматичного двигуна (ППД) і крокового приводу переміщення накопичувача заготовок (НЗ). Практичне значення отриманих результатів запропонована компоновка промислового робота «М.А.Н.-В». Розроблена оригінальна конструкція ЦП поворотно-поступальної дії і подана заявка на корисну модель та винахід. Матеріалами магістерської дисертації можуть скористатися спеціалісти по розробці і експлуатації промислових роботів та верстатів, які оснащені багатопозиційними пневматичними, гідравлічними та комбінованим приводами з цифровим керуванням.
dc.description.abstractotherThe structure and scope of work of the bachelor's project consists of an introduction, three chapters, a conclusion, a list of sources used, annexes. The work contains 71 pages 11 figures and 1 table, a list of references 18 sources. Relevance of the topic. The development of microprocessor and computer technology led to the creation of the latest pneumatic, hydraulic, electric and combined drives, controlled in digital, unitary or combined codes. The so-called digital, pneumatic, hydraulic, electric and combined drives are replacing the servo drives. Digital drives are much easier to follow, they do not cause fine cleaning of the working fluid, the positioning of the output link in them is carried out along a rigid mechanical or hydraulic stop, determines the high positioning accuracy and repeatability of reaching the specified point of the output link. Such digital actuators do not have feedback elements and expensive throttling valves. But along with the undoubted advantages over servo drives, they also have some disadvantages, limiting the scope of such drives. Therefore, the development and study of new digital drives is an urgent problem, the solution of which will significantly expand the field of application of such reasons as actuators of industrial robots, machine tools and other devices of systems with automatic control. The goal of the Project is to create an RTK based on a CNC lathe and an industrial robot. The main device of an industrial robot is a hand, the functioning of which is subject to reasonable requirements. It is necessary that the design of the hand is simple, so that the hand has small axial dimensions, so that it provides high positioning accuracy of the output link, the possibility of both linear movement and rotation of the output link around the axis of the rod, to ensure the possibility of intensive movement and braking when approaching a given positioning point. To achieve this goal, the following tasks were solved: 1. Conducted patent search and analysis of existing digital multi-position actuators. 2. Development of a conceptual diagram of a hydraulic multi-position drive of an industrial robot arm with digital control. 3. Development of the design of a rotary-translational arm. 4. Development of hydraulic digital volumetric dispenser 5. Development of a pneumatic digital drive for turning the output link (gripper) Development of algorithms and mathematical models for calculating original executive devices: an executive cylinder, a hydraulic digital dispenser, a rotary pneumatic motor and a stepper drive for moving a pallet. The practical significance of the results obtained is proposed by the layout of the RTK. An original design of a digital rotary-translational action has been developed and an application for a useful model and invention has been submitted. The materials of the bachelor's project can be used by specialists in the development and operation of digital drives used as actuators of industrial robots, machine tools and other automatic systems.
dc.format.extent146 с.
dc.identifier.citationПерківський, С. А. Розробка промислового робота для токарних верстатів «М.А.Н-В» : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Перківський Станіслав Альбертович. – Київ, 2023. – 146 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/66712
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectЦифрові приводи
dc.subjectпромислові роботи
dc.subjectверстати
dc.subjectпозиціонування
dc.subjectкодова комбінація керуючих сигналів
dc.subjectдвійковий код
dc.subjectDigital drives
dc.subjectindustrial robots
dc.subjectmachine tools
dc.subjectpositioning
dc.subjectcode combination of control signals
dc.subjectbinary code
dc.titleРозробка промислового робота для токарних верстатів «М.А.Н-В»
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Perkivskyi_magistr.pdf
Розмір:
5.29 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ККМ)
Магістерські роботи