Автоматизована система керування маніпулятором промислового робота
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Метою даного дипломного проєкту є розробка автоматизованої системи керування маніпулятором промислового робота, що складається із двох взаємодоповнюючих пристроїв – зменшеної «керуючої» руки, рухи якої зчитуються потенціометрами, та повнорозмірної «виконавчої» руки, яка відтворює ці рухи в реальному часі під керуванням мікроконтролера Arduino Leonardo і 16-канального ШІМ-контролера PCA9685 для серводвигунів MG995, DS3218 та SG90 . Система забезпечує точне позиціонування, має запас крутного моменту ~43 % на критичних осях та відображає стан виконавчих механізмів на індикаторі LED .
У межах роботи проаналізовано світовий ринок колаборативних роботів, сформульовано технічне завдання, обґрунтовано вибір елементної бази, виконано розрахунки енергоспоживання, точності й динаміки відгуку, а також визначено необхідний крутний момент приводу бази . Розроблено електричну принципову схему, алгоритм програмного забезпечення, 3D-модель деталей у Fusion 360 та здійснено FDM-друк прототипу з PETG/PLA із добором параметрів друку й підтримок .
Робота викладена на 59 сторінках (без додатків), містить 4 розділи, 25 рисунків, 2 таблиці, 5 додатків та 31 літературне джерело. У результаті одержано повністю працездатний макет маніпулятора, що підтверджує ефективність запропонованої архітектури та відкриває перспективи подальшої модернізації до рівня колаборативного робота, орієнтованого на потреби малого й середнього бізнесу.
Опис
Ключові слова
автоматизована система, промисловий роботманіпулятор, Arduino Leonardo, PCA9685, серводвигун, 3D-друк, PETG, PLA, крутний момент, енергоспоживання, automated system, industrial robotic manipulator, servo motor, 3D printing, torque, power consumption
Бібліографічний опис
Жидик, Є. В. Автоматизована система керування маніпулятором промислового робота : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Жидик Євгеній Васильович. – Київ, 2025. – 65 с.