Автоматизована система керування маніпулятором промислового робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorГалаган, Роман Михайлович
dc.contributor.authorЖидик, Євгеній Васильович
dc.date.accessioned2025-07-17T13:39:51Z
dc.date.available2025-07-17T13:39:51Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractМетою даного дипломного проєкту є розробка автоматизованої системи керування маніпулятором промислового робота, що складається із двох взаємодоповнюючих пристроїв – зменшеної «керуючої» руки, рухи якої зчитуються потенціометрами, та повнорозмірної «виконавчої» руки, яка відтворює ці рухи в реальному часі під керуванням мікроконтролера Arduino Leonardo і 16-канального ШІМ-контролера PCA9685 для серводвигунів MG995, DS3218 та SG90 . Система забезпечує точне позиціонування, має запас крутного моменту ~43 % на критичних осях та відображає стан виконавчих механізмів на індикаторі LED . У межах роботи проаналізовано світовий ринок колаборативних роботів, сформульовано технічне завдання, обґрунтовано вибір елементної бази, виконано розрахунки енергоспоживання, точності й динаміки відгуку, а також визначено необхідний крутний момент приводу бази . Розроблено електричну принципову схему, алгоритм програмного забезпечення, 3D-модель деталей у Fusion 360 та здійснено FDM-друк прототипу з PETG/PLA із добором параметрів друку й підтримок . Робота викладена на 59 сторінках (без додатків), містить 4 розділи, 25 рисунків, 2 таблиці, 5 додатків та 31 літературне джерело. У результаті одержано повністю працездатний макет маніпулятора, що підтверджує ефективність запропонованої архітектури та відкриває перспективи подальшої модернізації до рівня колаборативного робота, орієнтованого на потреби малого й середнього бізнесу.
dc.description.abstractotherThe objective of this diploma project is to develop an automated control system for an industrial robotic manipulator, consisting of two complementary components: a scaled-down “master” arm, whose movements are captured by potentiometers, and a full-sized “slave” arm that replicates these movements in real time, controlled by an Arduino Leonardo microcontroller and a 16-channel PWM controller (PCA9685) driving MG995, DS3218, and SG90 servo motors. The system ensures precise positioning, maintains a torque reserve of approximately 43% on critical axes, and displays the actuator status on an LED indicator. The project includes an analysis of the global collaborative robotics market, formulation of the technical requirements, justification for the selected hardware components, as well as calculations of power consumption, response accuracy and dynamics, and the required torque for the base drive. The work also comprises the development of an electrical schematic, software algorithm, 3D modeling of parts in Fusion 360, and fabrication of a working prototype using FDM 3D printing with PETG/PLA, including optimization of print settings and support structures. The thesis is presented on 59 pages (excluding appendices), contains 4 chapters, 25 figures, 2 tables, 5 appendices, and references 31 literary sources. As a result, a fully functional manipulator prototype was developed, confirming the effectiveness of the proposed architecture and laying the foundation for further modernization toward a collaborative robotic system tailored to the needs of small and medium-sized enterprises.
dc.format.extent65 с.
dc.identifier.citationЖидик, Є. В. Автоматизована система керування маніпулятором промислового робота : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Жидик Євгеній Васильович. – Київ, 2025. – 65 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75033
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectавтоматизована система
dc.subjectпромисловий роботманіпулятор
dc.subjectArduino Leonardo
dc.subjectPCA9685
dc.subjectсерводвигун
dc.subject3D-друк
dc.subjectPETG
dc.subjectPLA
dc.subjectкрутний момент
dc.subjectенергоспоживання
dc.subjectautomated system
dc.subjectindustrial robotic manipulator
dc.subjectservo motor
dc.subject3D printing
dc.subjecttorque
dc.subjectpower consumption
dc.titleАвтоматизована система керування маніпулятором промислового робота
dc.title.alternativeAutomated control system for industrial robot manipulator
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Zhydyk_bakalavr.pdf
Розмір:
1.55 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АСНК)
Бакалаврські роботи