Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Навігація мобільних роботів при невідомому рельєфі є важливою задачею
сучасної робототехніки. Існуючі методи, такі як SLAM, алгоритми планування
траєкторій і рішення на основі штучного інтелекту, показують значні досягнення,
але мають обмеження у складних умовах або при обмежених обчислювальних
ресурсах. Алгоритм Брайтенберга, завдяки своїй простоті та адаптивності,
пропонує оптимальне рішення для вирішення цих завдань, зберігаючи високу
швидкодію та ефективність.
Метою даної роботи є вдосконалення системи навігації для мобільного
робота, яка здатна ефективно функціонувати в умовах, де рельєф території є
невідомим заздалегідь. Створення системи, яка забезпечити точну та надійну
навігацію мобільного робота, незалежно від складності та непередбачуваності
місцевості. Об'єктом дослідження є система навігації мобільного робота.
Предметом дослідження є методи та алгоритми навігації мобільних роботів, в
умовах коли рельєф є заздалегідь невідомим.
Задачі дослідження:
− проаналізувати існуючі системи навігації та визначити оптимальні методи
для роботи в невідомих середовищах;
− розробити модель робота з використанням сенсорів для збирання даних
про оточення;
− реалізувати та протестувати алгоритми SLAM для побудови карти
місцевості і визначення місцезнаходження робота;
− провести симуляційні експерименти для оцінки точності і стабільності
роботи навігаційної системи.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, SLAM, локалізація, автономний рух, навігація мобільного робота
Бібліографічний опис
Ведмідь, Є. І. Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі : магістерська дис. : 126 «Інформаційні системи та технології» / Ведмідь Євгеній Ігорович. – Київ, 2024. – 105 с.