Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Навігація мобільних роботів при невідомому рельєфі є важливою задачею
сучасної робототехніки. Існуючі методи, такі як SLAM, алгоритми планування
траєкторій і рішення на основі штучного інтелекту, показують значні досягнення,
але мають обмеження у складних умовах або при обмежених обчислювальних
ресурсах. Алгоритм Брайтенберга, завдяки своїй простоті та адаптивності,
пропонує оптимальне рішення для вирішення цих завдань, зберігаючи високу
швидкодію та ефективність.
Метою даної роботи є вдосконалення системи навігації для мобільного
робота, яка здатна ефективно функціонувати в умовах, де рельєф території є
невідомим заздалегідь. Створення системи, яка забезпечити точну та надійну
навігацію мобільного робота, незалежно від складності та непередбачуваності
місцевості. Об'єктом дослідження є система навігації мобільного робота.
Предметом дослідження є методи та алгоритми навігації мобільних роботів, в
умовах коли рельєф є заздалегідь невідомим.
Задачі дослідження:
− проаналізувати існуючі системи навігації та визначити оптимальні методи
для роботи в невідомих середовищах;
− розробити модель робота з використанням сенсорів для збирання даних
про оточення;
− реалізувати та протестувати алгоритми SLAM для побудови карти
місцевості і визначення місцезнаходження робота;
− провести симуляційні експерименти для оцінки точності і стабільності
роботи навігаційної системи.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, SLAM, локалізація, автономний рух, навігація мобільного робота
Бібліографічний опис
Ведмідь, Є. І. Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі : магістерська дис. : 126 «Інформаційні системи та технології» / Ведмідь Євгеній Ігорович. – Київ, 2024. – 105 с.