Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТкач, Михайло Мартинович
dc.contributor.authorВедмідь, Євгеній Ігорович
dc.date.accessioned2025-02-20T08:22:58Z
dc.date.available2025-02-20T08:22:58Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractНавігація мобільних роботів при невідомому рельєфі є важливою задачею сучасної робототехніки. Існуючі методи, такі як SLAM, алгоритми планування траєкторій і рішення на основі штучного інтелекту, показують значні досягнення, але мають обмеження у складних умовах або при обмежених обчислювальних ресурсах. Алгоритм Брайтенберга, завдяки своїй простоті та адаптивності, пропонує оптимальне рішення для вирішення цих завдань, зберігаючи високу швидкодію та ефективність. Метою даної роботи є вдосконалення системи навігації для мобільного робота, яка здатна ефективно функціонувати в умовах, де рельєф території є невідомим заздалегідь. Створення системи, яка забезпечити точну та надійну навігацію мобільного робота, незалежно від складності та непередбачуваності місцевості. Об'єктом дослідження є система навігації мобільного робота. Предметом дослідження є методи та алгоритми навігації мобільних роботів, в умовах коли рельєф є заздалегідь невідомим. Задачі дослідження: − проаналізувати існуючі системи навігації та визначити оптимальні методи для роботи в невідомих середовищах; − розробити модель робота з використанням сенсорів для збирання даних про оточення; − реалізувати та протестувати алгоритми SLAM для побудови карти місцевості і визначення місцезнаходження робота; − провести симуляційні експерименти для оцінки точності і стабільності роботи навігаційної системи.
dc.description.abstractotherNavigation system for a mobile robot in unknown terrain is an important task of modern robotics. Existing methods, such as SLAM, trajectory planning algorithms and solutions based on artificial intelligence, show significant achievements, but have limitations in complex conditions or with limited computing resources. The Breitenberg algorithm, due to its simplicity and adaptability, offers an optimal solution for solving these problems, while maintaining high speed and efficiency. The purpose of this work is to improve the navigation system for a mobile robot, which is able to function effectively in conditions where the terrain is unknown in advance. To create a system that provides accurate and reliable navigation of a mobile robot, regardless of the complexity and unpredictability of the terrain. The object of the study is the navigation system of a mobile robot. The subject of the study is the methods and algorithms for navigating mobile robots in conditions where the terrain is unknown in advance. Research objectives: – to analyze existing navigation systems and determine the optimal methods for working in unknown environments; – to develop a robot model using sensors to collect data about the environment; – to implement and test SLAM algorithms for building a map of the terrain and determining the location of the robot; – to conduct simulation experiments to assess the accuracy and stability of the navigation system
dc.format.extent105 с.
dc.identifier.citationВедмідь, Є. І. Система навігації мобільного робота при невідомому рельєфі : магістерська дис. : 126 «Інформаційні системи та технології» / Ведмідь Євгеній Ігорович. – Київ, 2024. – 105 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/72636
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectмобільний робот
dc.subjectSLAM
dc.subjectлокалізація
dc.subjectавтономний рух
dc.subjectнавігація мобільного робота
dc.subject.udc004.45
dc.titleСистема навігації мобільного робота при невідомому рельєфі
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Vedmid_magistr.pdf
Розмір:
1.27 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ІСТ)
Магістерські роботи