Розробка промислового робота для обслуговування токарного верстата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНовік, Микола Андрійович
dc.contributor.authorСавичев, Антон Васильович
dc.date.accessioned2023-03-27T09:31:19Z
dc.date.available2023-03-27T09:31:19Z
dc.date.issued2021-06
dc.description.abstractАктуальність теми. Розвиток мікропроцесорної і комп’ютерної техніки обумовив створення новітніх пневматичних гідравлічних, електричних і комбінованих приводів, керування якими здійснюється в цифровому, унітарному або комбінованих кодів. Так звані цифрові, пневматичні, гідравлічні, електричні та комбіновані приводи приходять на зміну слідкуючим приводам. Цифрові приводи значно простіші за слідкуючі вони не викликають тонкої очистки робочого тіла, позиціювання вихідної ланки у них здійснюється по жорсткому механічному або гідравлічному упору, що обумовлює високу точність позиціонування і повторюваність виходу в задану точку вихідної ланки. Такі цифрові приводи не мають елементів зворотного зв’язку і дорогих дроселюючих розподільників. Але поряд з безсумнівними перевагами перед слідкуючими приводами вони мають і деякі недоліки, що обмежує область застосування таких приводів. Тому розробка і дослідження новітніх цифрових приводів є актуальною проблемою, рішення якої дасть можливість значно розширити область застосування таких приводів в якості виконавчих пристроїв промислових роботів, верстатів та інших пристроїв систем з автоматичним керуванням. Мета і задачі бакалаврського проєкту Метою проєкта є створення РТК на базі токарного верстата з ЧПК і промислового робота. Основним пристроєм промислового робота є рука, до функціонування якої пред’являються обґрунтовані вимоги. Необхідно щоб конструкція руки була нескладною, щоб рука мала незначні осьові габаритні розміри, щоб вона забезпечувала високу точність позиціонування вихідної ланки, можливість як лінійного переміщення, так і поворот вихідної ланки навколо осі штока, щоб забезпечувалась можливість інтенсивного руху і гальмування при підході до заданої точки позиціонування. Для досягнення поставленої мети вирішувались такі задачі: 1. Проведений патентний пошук і аналіз існуючих багатопозиційних приводів з цифровим керуванням. 2. Розробка принципової схеми гідравлічного багатопозиційного привода руки промислового робота з цифровим керуванням. 3. Розробка конструкції руки поворотно-поступальної дії. 4. Розробка гідравлічного цифрового об’ємного дозатора 5. Розробка пневматичного цифрового привода повороту вихідної ланки(схвата) Розробка алгоритмів і математичних моделей розрахунку оригінальних виконавчих пристроїв: виконавчого циліндра, гідравлічного цифрового дозатора, поворотного пневматичного двигуна і крокового приводу переміщення палети. Практичне значення отриманих результатів запропонована компоновка РТК. Розроблена оригінальна конструкція цифрового приводу поворотнопоступальної дії і подана заявка на корисну модель та винахід. Матеріалами бакалаврського проекту можуть скористатися спеціалісти по розробці і експлуатації цифрових приводів, які використовуються в якості виконавчих пристроїв промислових роботів, верстатів та інших автоматичних системах.uk
dc.description.abstractotherRelevance of the topic. The development of microprocessor and computer technology led to the creation of the latest pneumatic, hydraulic, electric and combined drives, controlled in digital, unitary or combined codes. The so-called digital, pneumatic, hydraulic, electric and combined drives are replacing the servo drives. Digital drives are much easier to follow, they do not cause fine cleaning of the working fluid, the positioning of the output link in them is carried out along a rigid mechanical or hydraulic stop, determines the high positioning accuracy and repeatability of reaching the specified point of the output link. Such digital actuators do not have feedback elements and expensive throttling valves. But along with the undoubted advantages over servo drives, they also have some disadvantages, limiting the scope of such drives. Therefore, the development and study of new digital drives is an urgent problem, the solution of which will significantly expand the field of application of such reasons as actuators of industrial robots, machine tools and other devices of systems with automatic control. Purpose and objectives of the bachelor project The goal of the Project is to create an RTK based on a CNC lathe and an industrial robot. The main device of an industrial robot is a hand, the functioning of which is subject to reasonable requirements. It is necessary that the design of the hand is simple, so that the hand has small axial dimensions, so that it provides high positioning accuracy of the output link, the possibility of both linear movement and rotation of the output link around the axis of the rod, to ensure the possibility of intensive movement and braking when approaching a given positioning point. To achieve this goal, the following tasks were solved: 1. Conducted patent search and analysis of existing digital multi-position actuators. 2. Development of a conceptual diagram of a hydraulic multi-position drive of an industrial robot arm with digital control. 3. Development of the design of a rotary-translational arm. 4. Development of hydraulic digital volumetric dispenser 5. Development of a pneumatic digital drive for turning the output link (gripper) Development of algorithms and mathematical models for calculating original executive devices: an executive cylinder, a hydraulic digital dispenser, a rotary pneumatic motor and a stepper drive for moving a pallet. The practical significance of the results obtained is proposed by the layout of the RTK. An original design of a digital rotary-translational action has been developed and an application for a useful model and invention has been submitted. The materials of the bachelor's project can be used by specialists in the development and operation of digital drives used as actuators of industrial robots, machine tools and other automatic systems.uk
dc.format.extent104 c.uk
dc.identifier.citationСавичев, А. В. Розробка промислового робота для обслуговування токарного верстата : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Савичев Антон Васильович. – Київ, 2021. – 104 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/53984
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectцифрові приводиuk
dc.subjectпромислові роботиuk
dc.subjectверстатиuk
dc.subjectпозиціонуванняuk
dc.subjectкодова комбінація керуючих сигналівuk
dc.subjectдвійковий кодuk
dc.subject.udc621.86uk
dc.titleРозробка промислового робота для обслуговування токарного верстатаuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Savychev_bakalavr.pdf
Розмір:
5.96 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ККМ)
Бакалаврські роботи