Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5
Вантажиться...
Дата
2022-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація на тему: «Розширення функціональних
можливостей промислового робота Циклон 5» спрямована на вирішення
актуальної проблеми що стосується значного розширення області
застосування роботів даного типу. Базовий робот складається з двопозиційних
пневматичних приводів переміщення. Зважаючи на це, дані приводи
обслуговують технологічні процеси, які обмежені кількістю кінцевих позицій
вихідних ланок. Кількість позицій даного робота залежить від його
комплектації. При максимальній комплектації: 2 руки – промисловий робот
має 7 програмованих координат, 5 з яких – поворот та підйом рук, висування
кожної з них та зсув, та ще 2 – поворот кожного з захватних пристроїв. За
таких умов, кількість позицій даного робота (кількість точок в просторі, що
займає вихідна ланка – захватний пристрій) відповідає залежності: N = 2n
= 27
= 128. Проте маніпулятор робота обмежено лише 22а командами, а на
обслуговування обладнання лише 7. Зважаючи на такі причини, функціональні
можливості базового робота обмежені, як і область його застосування.
В даній магістерській дисертації в якості виконавчих пневматичних
пристроїв використовуються багатопозиційні електрогідравлічний кроковий
приводи з цифровим керуванням. Даний привід має електричний кроковий
двигун з кроком повороту в 1,8° з робочим ходом штока в 740 мм, а
розрахункова кількість позицій привода в просторі рівна: ,
тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. То ж,
застосування цифрових приводів забезпечує значне розширення
функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода
розподільників та електричного крокового двигуна, що пропонується в даній
дисертації, дає можливість розширити функціонал привода та спростити
конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід
руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції,
високою надійністю та точністю позиціонування, при забезпеченні осьових
переміщень виконавчого штока в 740 мм та забезпеченні дискретності в 0,01.
Опис
Ключові слова
цифровий привод, цифровий двигун, кроковий двигун, кодова комбінація, дискретність
Бібліографічний опис
Пелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5 : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2022. – 102 с.