Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНовік, Микола Андрійович
dc.contributor.authorПелеванюк, Ілля Денисович
dc.date.accessioned2023-06-12T11:56:45Z
dc.date.available2023-06-12T11:56:45Z
dc.date.issued2022-12
dc.description.abstractМагістерська дисертація на тему: «Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5» спрямована на вирішення актуальної проблеми що стосується значного розширення області застосування роботів даного типу. Базовий робот складається з двопозиційних пневматичних приводів переміщення. Зважаючи на це, дані приводи обслуговують технологічні процеси, які обмежені кількістю кінцевих позицій вихідних ланок. Кількість позицій даного робота залежить від його комплектації. При максимальній комплектації: 2 руки – промисловий робот має 7 програмованих координат, 5 з яких – поворот та підйом рук, висування кожної з них та зсув, та ще 2 – поворот кожного з захватних пристроїв. За таких умов, кількість позицій даного робота (кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка – захватний пристрій) відповідає залежності: N = 2n = 27 = 128. Проте маніпулятор робота обмежено лише 22а командами, а на обслуговування обладнання лише 7. Зважаючи на такі причини, функціональні можливості базового робота обмежені, як і область його застосування. В даній магістерській дисертації в якості виконавчих пневматичних пристроїв використовуються багатопозиційні електрогідравлічний кроковий приводи з цифровим керуванням. Даний привід має електричний кроковий двигун з кроком повороту в 1,8° з робочим ходом штока в 740 мм, а розрахункова кількість позицій привода в просторі рівна: , тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. То ж, застосування цифрових приводів забезпечує значне розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода розподільників та електричного крокового двигуна, що пропонується в даній дисертації, дає можливість розширити функціонал привода та спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при забезпеченні осьових переміщень виконавчого штока в 740 мм та забезпеченні дискретності в 0,01.uk
dc.description.abstractotherThe master's thesis on the topic: "Expansion of the functionality of the industrial robot Cyclone 5" is aimed at solving the actual problem of expanding the scope of this type of robot. The basic robot consists of two-position pneumatic actuators. Considering this fact, these actuators serve technological processes that are limited by the number of end positions of the output units. The number of positions of this robot depends on its configuration. At the maximum configuration, with 2 arms, the industrial robot has 7 programmable coordinates, 5 of which are rotation and lifting of the arms, extension of each of them, and shift, and 2 more - rotation of each of the grippers. Under such conditions, the number of positions of this robot (the number of points in space occupied by the output unit - the gripper) corresponds to the dependence: N = 2n = 27 = 128. However, the robot manipulator is limited to only 22 commands, and only 7 for equipment maintenance. Due to these reasons, the functionality of the basic robot is limited, as well as the scope of its application. In this master's thesis, multi-position electro-hydraulic stepper actuators with digital control are used as pneumatic actuators. This actuator has an electric stepper motor with a rotation step of 1.8 ° with a working stroke of the rod of 740 mm, and the calculated number of positions of the actuator in space is equal to: ; that is, the gripper in space can occupy such a number of positions. Thus, the use of digital actuators provides a significant expansion of the functionality of the robot. The combination in the structure of the actuator of the distributors and electric stepper motor, which is proposed in this thesis, makes it possible to expand the functionality of the actuator and simplify the construction of the multi-position actuator of the robot arm. The original arm actuator, described in this work, is characterized by simplicity of construction, high reliability, and positioning accuracy, while providing axial movements of the executive rod in 740 mm and providing discreteness of 0.01.uk
dc.format.extent102 с.uk
dc.identifier.citationПелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5 : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2022. – 102 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/57032
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectцифровий приводuk
dc.subjectцифровий двигунuk
dc.subjectкроковий двигунuk
dc.subjectкодова комбінаціяuk
dc.subjectдискретністьuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleРозширення функціональних можливостей промислового робота Циклон 5uk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pelevaniuk_magistr.pdf
Розмір:
6 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ККМ)
Магістерські роботи