Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху
Вантажиться...
Дата
2021-06
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В даній роботі розглядаються два методи модернізації наявного
гідравлічного маніпулятора Вгокк 110 шляхом встановлення на його
гідравлічний привід системи відслідковування положення кожного
гідроциліндру. Головною особливістю даного мобільного маніпулятора є його
компактність при високій потужності, а отже при заміні гідроприводів потрібно
зберегти ці властивості на схожому рівні. Дипломна робота в собі має аналіз
наявних слідкуючих систем, датчиків, варіантів їх встановлення. Прийняте
рішення встановлення магнітострикційного внутрішнього датчика, та
розроблений гідроциліндр за допомогою якого максимально зберігається
кінематика всього пристрою. Добра візуалізація забезпечується наявними 3В
моделями стріли маніпулятора та розробленого гідроциліндра. В гідравлічну
систему встановлено додатковий розподільник, який може вмикати та вимикати
проходження гідравлічної рідини через апарат теплообміну. Цей розподільник
збільшує ККД системи, коли гідравлічна рідина холодна, шляхом зменшення
опору від обладнання. Таким чином модернізований маніпулятор має переваги
перед штатною моделлю у випадках, коли потрібно встановити жорсткі
обмеження по руху, коли є повтор операції, потрібна точна робота по
координатах, запуск декількох паралельних процесів. Автоматизація траєкторії
дає можливість встановлювати даний маніпулятор на серійному виробництві. На
загальному вигляді показані ключові положення маніпулятора для візуального
аналізу зміни розмірів.
Опис
Ключові слова
маніпулятор, слідкуюча система, магнітострикційний датчик
Бібліографічний опис
Федотов, Є. О. Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху : дипломний проєкт … бакалавра : 131 Прикладна механіка / Федотов Євгеній Олександрович. – Київ, 2021. – 92 с.