Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorГанпанцурова, Оксана Сергіївна
dc.contributor.authorФедотов, Євгеній Олександрович
dc.date.accessioned2021-08-17T12:14:05Z
dc.date.available2021-08-17T12:14:05Z
dc.date.issued2021-06
dc.description.abstractenSummary This paper considers two methods of modernization of the existing hydraulic manipulator Brokk 110 by installing on its hydraulic drive a system for tracking the position of each cylinder. The main feature of this mobile manipulator is its compactness at high power, and therefore when replacing hydraulic actuators it is necessary to keep these properties at a similar level. Thesis has an analysis of existing monitoring systems, sensors, options for their installation. The decision was made to install a magnetostrictive internal sensor, and a hydraulic cylinder was developed with the help of which the kinematics of the whole device is preserved as much as possible. Good visualization is provided by the available 3D models of the manipulator boom and the developed hydraulic cylinder. An additional distributor is installed in the hydraulic system, which can switch on and off the passage of hydraulic fluid through the heat exchanger. This valve increases the efficiency of the system when the hydraulic fluid is cold, by reducing the resistance of the equipment. Trajectory automation makes it possible to install this manipulator in series production. Thus, the upgraded manipulator has advantages over the standard model in cases where you want to set strict restrictions on movement, when there is a repetition of the operation, you need accurate work on the coordinates, the start of several parallel processes.The general view shows the key positions of the manipulator for visual analysis of resizing.uk
dc.description.abstractukВ даній роботі розглядаються два методи модернізації наявного гідравлічного маніпулятора Вгокк 110 шляхом встановлення на його гідравлічний привід системи відслідковування положення кожного гідроциліндру. Головною особливістю даного мобільного маніпулятора є його компактність при високій потужності, а отже при заміні гідроприводів потрібно зберегти ці властивості на схожому рівні. Дипломна робота в собі має аналіз наявних слідкуючих систем, датчиків, варіантів їх встановлення. Прийняте рішення встановлення магнітострикційного внутрішнього датчика, та розроблений гідроциліндр за допомогою якого максимально зберігається кінематика всього пристрою. Добра візуалізація забезпечується наявними 3В моделями стріли маніпулятора та розробленого гідроциліндра. В гідравлічну систему встановлено додатковий розподільник, який може вмикати та вимикати проходження гідравлічної рідини через апарат теплообміну. Цей розподільник збільшує ККД системи, коли гідравлічна рідина холодна, шляхом зменшення опору від обладнання. Таким чином модернізований маніпулятор має переваги перед штатною моделлю у випадках, коли потрібно встановити жорсткі обмеження по руху, коли є повтор операції, потрібна точна робота по координатах, запуск декількох паралельних процесів. Автоматизація траєкторії дає можливість встановлювати даний маніпулятор на серійному виробництві. На загальному вигляді показані ключові положення маніпулятора для візуального аналізу зміни розмірів.uk
dc.format.page92 с.uk
dc.identifier.citationФедотов, Є. О. Гідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією руху : дипломний проєкт … бакалавра : 131 Прикладна механіка / Федотов Євгеній Олександрович. – Київ, 2021. – 92 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/43266
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectманіпуляторuk
dc.subjectслідкуюча системаuk
dc.subjectмагнітострикційний датчикuk
dc.titleГідравлічний маніпулятор з автоматизованою траєкторією рухуuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Fedotov_bakalavr.pdf
Розмір:
6.19 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ПГМ)
Бакалаврські роботи