Крокуючий квадропод
Вантажиться...
Дата
2020
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Під час виконання дипломного проєкту був зроблений огляд історії розвитку крокуючих роботів, оцінені їх характеристики та конструктивні особливості. Такі платформи можуть бути використані в ході військових, виробничих, будівельних, пошукових і рятувальних операцій. Оскільки, існуючі розробки є доволі перспективними, то кожен існуючий прототип, що підтвердив свою ефективність, використовується для подальшої модернізації або розробки типових конструкцій. Найчастіше, більшість використовуваних крокуючих платформ має шість рухомих кінцівок, т.з. гексаподи, у проєкті було приділено увагу конструкції, що використовує чотири рухомі кінцівки, що зменшує витрати на виготовлення подібних платформ, причому не залежно від розмірів, потужності та сфери застосування.
Особливістю даного типу крокуючих роботів є складність побудови і правильного підбору складових, їх характеристик, розташування, керуючих алгоритмів, тощо.
Обгрунтований вибір комплектуючих дозволив обрати сучасні та недорогі рішення, побудована 3D модель крокуючого робота з чотирма кінцівками. Розроблено електричну схему блока керування.
В результаті був побудований макет квадропода, який в результаті тестових запусків підтвердив правильність вибору комплектуючих та дотримання розробленої концепції побудови таких конструкцій.
Пояснювальна записка складає 65 сторінок та містить 38 рисунків, 10таблиць, 6 додатків.
Опис
Ключові слова
крокуючий робот, квадропода, матриця направляючих косинусів, мікроконтролер
Бібліографічний опис
Платов, І. М. Крокуючий квадропод : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Платов Ілля Михайлович. – Київ, 2020. – 65 с.