Крокуючий квадропод

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПавловський, Олексій Михайлович
dc.contributor.authorПлатов, Ілля Михайлович
dc.date.accessioned2020-06-30T16:29:48Z
dc.date.available2020-06-30T16:29:48Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractenDuring the implementation of the diploma project, the history of development of walking robots was reviewed, their characteristics and design features were assessed. Such platforms can be used during military, manufacturing, construction, search and rescue operations. Since the existing developments are quite promising, each existing prototype that has proven its efficiency is used for further modernization or development of standard structures. Most commonly, most of the walking platforms used have six moving limbs, the so-called hexapod, and the project has paid attention to a structure using four moving limbs, which reduces the cost of manufacturing such platforms, regardless of size, power and application. A feature of this type of walking robots is the complexity of constructing and correctly selecting components, their characteristics, location, control algorithms, etc. The substantiated choice of accessories has allowed to choose modern and inexpensive decisions, the 3D model of the walking robot with four limbs is constructed. The electric scheme of the control unit is developed. As a result, a model of the quadruped was built, the result of which during test runs confirmed the correctness of the choice of components and compliance with the developed concept of building such structures. The explanatory note is 65 pages long and contains 38 figures, 10 tables, 6 appendices.uk
dc.description.abstractruВо время выполнения дипломного проекта был сделан обзор истории развития шагающих роботов, оценены их характеристики и конструктивные особенности. Такие платформы могут быть использованы в ходе военных, производственных, строительных, поисковых и спасательных операций. Поскольку существующие разработки довольно перспективные, то каждый существующий прототип, подтвердивший свою эффективность, используется для дальнейшей модернизации или разработки типовых конструкций. Чаще всего, большинство используемых шагающих платформ имеет шесть подвижных конечностей, т.н. гексапод, в проекте было уделено внимание конструкции, использующей четыре подвижные конечности, что уменьшает затраты на изготовление подобных платформ, причем независимо от размеров, мощности и сферы применения. Особенностью данного типа шагающих роботов является сложность построения и правильного подбора составляющих, их характеристик, расположения, управляющих алгоритмов и тому подобное. Обоснованный выбор комплектующих позволил выбрать современные и недорогие решения, построена 3D модель шагающего робота с четырьмя конечностями. Разработана электрическая схема блока управления. В результате был построен макет квадропода, результат работы которого во время тестовых запусков подтвердил правильность выбора комплектующих и соблюдения разработанной концепции построения таких конструкций. Пояснительная записка составляет 65 страниц и содержит 38 рисунков, 10 таблиц, 6 приложений.uk
dc.description.abstractukПід час виконання дипломного проєкту був зроблений огляд історії розвитку крокуючих роботів, оцінені їх характеристики та конструктивні особливості. Такі платформи можуть бути використані в ході військових, виробничих, будівельних, пошукових і рятувальних операцій. Оскільки, існуючі розробки є доволі перспективними, то кожен існуючий прототип, що підтвердив свою ефективність, використовується для подальшої модернізації або розробки типових конструкцій. Найчастіше, більшість використовуваних крокуючих платформ має шість рухомих кінцівок, т.з. гексаподи, у проєкті було приділено увагу конструкції, що використовує чотири рухомі кінцівки, що зменшує витрати на виготовлення подібних платформ, причому не залежно від розмірів, потужності та сфери застосування. Особливістю даного типу крокуючих роботів є складність побудови і правильного підбору складових, їх характеристик, розташування, керуючих алгоритмів, тощо. Обгрунтований вибір комплектуючих дозволив обрати сучасні та недорогі рішення, побудована 3D модель крокуючого робота з чотирма кінцівками. Розроблено електричну схему блока керування. В результаті був побудований макет квадропода, який в результаті тестових запусків підтвердив правильність вибору комплектуючих та дотримання розробленої концепції побудови таких конструкцій. Пояснювальна записка складає 65 сторінок та містить 38 рисунків, 10таблиць, 6 додатків.uk
dc.format.page65 с.uk
dc.identifier.citationПлатов, І. М. Крокуючий квадропод : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Платов Ілля Михайлович. – Київ, 2020. – 65 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/34647
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectкрокуючий роботuk
dc.subjectквадроподаuk
dc.subjectматриця направляючих косинусівuk
dc.subjectмікроконтролерuk
dc.titleКрокуючий квадроподuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Platov_bakalavr.pdf
Розмір:
3.28 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ПСОН)
Бакалаврські роботи