Особливості мультисенсорного розпізнавання форми об’єктів маніпуляції в роботизованих протезах верхніх кінцівок
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В зв’язку з все більш зростаючою потребою у протезуванні кінцівок в регіонах зі складною безпековою ситуацією, вдосконалення можливостей роботизованих, біонічних протезів набуває все більшої актуальності. В умовах стрімкого розвитку АІ-технологій, носимих пристроїв та автоматизованих систем керування досі не вирішеним повністю залишається питання достовірності розпізнавання біологічних сигналів керування від тіла пацієнта. Та як наслідок - виникнення хибних рішень прийнятих системою керування протезу про тип хвату, який потрібно застосувати до об’єкту маніпуляції. Подальша надійність реалізації хвату, вислизання предметів різної форми з штучних пальців протезу та складнощі маніпуляції дрібними предметами залежать не лише від конструктивних особливостей конкретної роботизованої кінцівки, а і від наявності ланок зворотного зв’язку та можливості розпізнавання нею об’єктів маніпуляції. Візуальні оптико‑електронні модулі на базі камер та згорткових нейронних мереж (зокрема FOMO) забезпечують ефективну класифікацію базових геометричних форм, однак істотно залежать від умов освітлення, фону та контрасту сцени. У той же час датчики часу прольоту (Time‑of‑Flight, ToF) дають можливість вимірювати відстань до об’єктів незалежно від видимого освітлення, але мають суттєво обмежену просторову роздільну здатність. Тому перспективним є поєднання цих каналів у складі єдиної системи розпізнавання форми об’єктів маніпуляції роботизованого протезу верхньої кінцівки.
Опис
Ключові слова
розпізнавання форми, комп’ютерний зір, роботизовані кінцівки, ToF‑сенсор, Web Serial API
Бібліографічний опис
Лобур, Ю. В. Особливості мультисенсорного розпізнавання форми об’єктів маніпуляції в роботизованих протезах верхніх кінцівок / Лобур Ю. В., Линник Р. І., Вонсевич К. П. // Приладобудування: стан і перспективи : збірник матеріалів XXV Міжнародної науково-технічної конференції, [Київ], 12-13 травня 2026 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2026. – С. 175-180. – Бібліогр. 10 назв.